【磕盐随记】Nodelet类的简明使用

最新推荐文章于 2025-10-19 09:30:24 发布

原创

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#c++

文章介绍了ROS中的Nodelet概念及其工作原理，Nodelet用于优化不同ROS节点之间的通信，尤其是高频大数据量的情况。通过NodeletManager，可以在同一进程中管理多个Nodelet，减少话题通信的延迟。以Elastic-Tracker为例，详细阐述了如何创建和使用Nodelet，包括启动NodeletManager，编写Nodelet子类，以及在mapping和planning节点中的应用。

前言

一直不太懂ROS的Nodelet，今天佳爷给我拿他的 Elastic-Tracker 作为例子给我讲了一下，在此简单记录，方便后续使用。

一、Nodelet的工作原理

nodelet是用来方便ros的节点之间通信的。因为ros不同的节点之间是不同的进程，进程与进程之间是没有办法通过指针共享变量的(同一进程的不同线程之间是可以的)，那么如果我想在两个节点之间高频大数据量的传递一些信息，例如globalMap，那么普通的节点之间的话题通信就会有明显的延时和阻塞。

Nodelet自己就是一个节点，即一个进程，他将两个要通信的节点管理在自己的不同线程下，通过线程之间传递指针的方式，直接共享变量内存，从而实现消息的高效传递。换句话说，Nodelet可以将多个node捆绑在一起管理，使得同一个manager里面的topic的数据传输更快。

二、具体使用（以 Elastic-Tracker 为例）

现在我有两个节点（mapping和planning）要通信，想通过Nodelet来加速，步骤如下：

1、启动 nodelet manage

启动 nodelet manager节点，并分配一定数量的线程

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="manager" args="manager" output="screen">
    <param name="num_worker_threads" v

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