Nodelet基本使用

最新推荐文章于 2025-05-27 17:05:32 发布

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#nodelet #ROS

ROS中的Nodelet是一种轻量级线程节点，用于解决多进程间的通信问题，实现内存共享，减少拷贝。通过创建Nodelet Manager，将多个Nodelet实例化在同一进程中。Nodelet的创建涉及定义继承自`nodelet::Nodelet`的类，`onInit`函数初始化，使用`PLUGINLIB_EXPORT_CLASS`宏注册插件，并编写`plugins.xml`配置文件。在`CMakeLists.txt`和`package.xml`中配置库和插件信息。启动Nodelet时，可通过命令行逐个启动或使用launch文件，但后者在调试时可能遇到问题。

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参考：nodelet的使用方法以及传输时间测试；ROS中pluginlib的使用总结；ROS nodelet初探；ROS与C++入门教程-nodelet-Node封装为Nodelet

Nodelet：

创建一个nodelet_manager进程，将一个或多个nodelet结点加入其中。每一个nodelet可看作一个node（有细微区别）。由于node之间存在多进程通信问题，所以nodelet中将多个结点跑到一个进程下，其中每个nodelet为一个轻量级线程。进程内部内存共享，实现0拷贝。

1.定义两个类，Pub和Sub

#ifndef _Nodelet_Pub_H_
#define _Nodelet_Pub_H_

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <msgs/data.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <pthread.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
using namespace std;

namespace Pub_nodelet
{
    class Pub : public nodelet::Nodelet
    {
    public:
        Pub(){}
        ~Pub(