Nodelet基本使用

ROS中的Nodelet是一种轻量级线程节点,用于解决多进程间的通信问题,实现内存共享,减少拷贝。通过创建Nodelet Manager,将多个Nodelet实例化在同一进程中。Nodelet的创建涉及定义继承自`nodelet::Nodelet`的类,`onInit`函数初始化,使用`PLUGINLIB_EXPORT_CLASS`宏注册插件,并编写`plugins.xml`配置文件。在`CMakeLists.txt`和`package.xml`中配置库和插件信息。启动Nodelet时,可通过命令行逐个启动或使用launch文件,但后者在调试时可能遇到问题。

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参考:nodelet的使用方法以及传输时间测试 ROS中pluginlib的使用总结ROS nodelet初探ROS与C++入门教程-nodelet-Node封装为Nodelet

 

Nodelet:

创建一个nodelet_manager进程,将一个或多个nodelet结点加入其中。每一个nodelet可看作一个node(有细微区别)。由于node之间存在多进程通信问题,所以nodelet中将多个结点跑到一个进程下,其中每个nodelet为一个轻量级线程。进程内部内存共享,实现0拷贝。

 

1.定义两个类,Pub和Sub

#ifndef _Nodelet_Pub_H_
#define _Nodelet_Pub_H_

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <msgs/data.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <pthread.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
using namespace std;

namespace Pub_nodelet
{
    class Pub : public nodelet::Nodelet
    {
    public:
        Pub(){}
        ~Pub(
### 配置和使用ROS中的虚拟摄像头 在机器人操作系统(ROS)环境中配置和使用虚拟摄像头涉及几个关键步骤。这不仅适用于实际硬件,也适合于模拟环境下的开发测试。 #### 创建虚拟摄像头节点 为了创建一个虚拟摄像头,在ROS中可以利用`image_publisher`包来发布图像消息。此方法允许开发者通过指定图片路径或颜色模式来自动生成并发送图像数据流[^1]。 ```bash rosrun image_publisher image_publisher _filename:=/path/to/image.jpg ``` 对于更复杂的场景,比如连续帧序列或者特定分辨率的需求,则可能需要编写自定义的ROS节点。这类节点通常基于C++或Python实现,并依赖OpenCV库生成合成影像。 #### 发布相机信息话题 除了基本的图像外,许多应用还需要额外的信息如内参矩阵等。这时可以通过设置camera_info_manager来提供校准后的CameraInfo消息给订阅者。 ```xml <node name="virtual_camera" pkg="nodelet" type="nodelet" args="standalone camera_info_manager"> <param name="camera_name" value="my_virtual_cam"/> </node> ``` 上述XML片段展示了如何在一个launch文件里启动带有预设参数的独立运行型(nodelet standalone mode) Camera Info Manager实例。 #### 使用Gazebo仿真器集成虚拟摄像机 如果目标是在三维物理引擎(Gazebo)内部署虚拟感测装置,那么应该考虑采用SDF(Simulation Description Format)描述模型结构并将之加入到世界(World)之中。具体做法是编辑world文件添加包含sensor元素在内的link部分: ```xml <link name='camera_link'> <!-- 定义链接属性 --> <sensor type='camera' name='head_camera'> <update_rate>30.0</update_rate> <camera name='__default__'> <horizontal_fov>${60*M_PI/180}</horizontal_fov> ... </camera> <plugin filename="libgazebo_ros_camera.so" name="camera_controller"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>30.0</updateRate> <topicName>/my_robot/camera/image_raw</topicName> <frameName>camera_optical_frame</frameName> </plugin> </sensor> </link> ``` 这段代码说明了怎样向Gazebo插件传递必要的参数以便正确初始化以及广播相应的主题名称与坐标系标签。
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