Nodelet基本使用

ROS中的Nodelet是一种轻量级线程节点,用于解决多进程间的通信问题,实现内存共享,减少拷贝。通过创建Nodelet Manager,将多个Nodelet实例化在同一进程中。Nodelet的创建涉及定义继承自`nodelet::Nodelet`的类,`onInit`函数初始化,使用`PLUGINLIB_EXPORT_CLASS`宏注册插件,并编写`plugins.xml`配置文件。在`CMakeLists.txt`和`package.xml`中配置库和插件信息。启动Nodelet时,可通过命令行逐个启动或使用launch文件,但后者在调试时可能遇到问题。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

参考:nodelet的使用方法以及传输时间测试 ROS中pluginlib的使用总结ROS nodelet初探ROS与C++入门教程-nodelet-Node封装为Nodelet

 

Nodelet:

创建一个nodelet_manager进程,将一个或多个nodelet结点加入其中。每一个nodelet可看作一个node(有细微区别)。由于node之间存在多进程通信问题,所以nodelet中将多个结点跑到一个进程下,其中每个nodelet为一个轻量级线程。进程内部内存共享,实现0拷贝。

 

1.定义两个类,Pub和Sub

#ifndef _Nodelet_Pub_H_
#define _Nodelet_Pub_H_

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
#include <msgs/data.h>
#include <nodelet/nodelet.h>
#include <pthread.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
using namespace std;

namespace Pub_nodelet
{
    class Pub : public nodelet::Nodelet
    {
    public:
        Pub(){}
        ~Pub(
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值