- 博客(7)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Nodelet
Nodelet ROS的数据通信一般以topic、service和param的方式，数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet包就是为改善这一状况设计的，使得多个算法运行在一个进程中，算法之间的数据传输无需拷贝就可以实现。也就是将多个node捆绑在一起，所谓manager，同一个manager里的topic数据传输更快。 在一个node里面，roscpp利用指针传递可以实现publish...
2020-03-30 16:59:50
254
原创 SAM推导(2)
Micheal Kaess,Ananth Ranganathan,Frank Dellaert, iSAM:Incremental Smoothing and Mapping,IEEEQR分解和Cholesky分解 之前的推导将SLAM问题的最大后验估计通过取负对数，转化成最小二乘问题，后来又通过线性化转换成线性最小二乘问题，整理变形后得到下面的形式θ∗=argmaxθ∥Aθ−b∥22...
2020-03-05 14:56:47
381
原创 Golub《Matrix Computations》Chapter 5 学习
因为在看SAM和ISAM，其中有些推导不太懂，所以想学一下Golub这本书中的第5章“Orthogonalization and Least Squares”。5.1 Householder and Givens Matrices 首先回顾正交(orthogonal)的定义,如果QTQ=QQT=In，Q∈Rn∗nQ^TQ=QQ^T=I_n，Q\in R^{n*n}QTQ=QQT=In，...
2020-03-04 14:08:07
570
原创 SAM推导
模型SLAM问题可以表示成置信网(belief net)，因子图(factor graph)，马尔可夫随机场(markov random field)。首先从置信网(也就是贝叶斯网络)的角度分析。假设第iii时刻机器人的状态为xix_ixi，i∈0i\in0i∈0…\dots…MMM，路标为ljl_jlj，j∈1j\in1j∈1…\dots…NNN，量测为zkz_kzk，k∈1k\in1...
2020-03-03 17:09:28
311
1
原创 虚拟机安装 ros
1.虚拟机安装首先安装VMware workstation,新建虚拟机，选择稍后创建系统，暂时不选择映像文件，待创建虚拟机后，在CD/DVD部分选择映像文件，并设置内存。之后的步骤和直接安装ubuntu系统步骤一样，注意要安装VMware Tools，这样便于屏幕自适应。2.安装ROS官网可能进不去设置universe、main等那些后，可以选择国内的镜像注意换源，（一般情况）教...
2020-02-25 16:14:21
799
原创 gtsam + ros
主程序试图在ros程序中应用gtsam，首先在主程序中include一些gtsam的头文件#include <gtsam/geometry/Pose2.h>#include <gtsam/inference/Key.h>#include <gtsam/slam/BetweenFactor.h>#include <gtsam/nonlinear/N...
2020-02-25 16:11:01
1135
1
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人