ROS Nodelet详解与实践-优快云博客

一、初见

1.对nodelet的理解：

ros节点基于TCP/IP通信，数据传输时会有打包和解包的过程，当数据量大或对实时性要求比较高的时候，这个时间就必须考虑。nodelet提供了一种方法，可以在同一个进程中运行多个节点，实现零复制通信。

2.使用及注意事项：

1.头文件：

#ifndef H
#define H
#include <nodelet/nodelet.h>
namespace nodel
{
    class nodel : public nodelet::Nodelet
    {
        public:
            virtual void onInit();
            ros::NodeHandle n_;
    };
}
#endif

2.源文件：

#include <ros/ros.h>
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
#include <nodel.h>


namespace nodel
{
    void nodel::onInit()
    {
        NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");
        n_ = this->getNodeHandle();
        ROS_INFO("Nodelet is Ok for test!!");
    }
}

// watch the capitalization carefully
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nodel, nodel, nodel::nodel, nodelet::Nodelet)

需要 #include <pluginlib/class_list_macros.h>，在最后注册插件类，PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(命名空间::插件类, nodelet::Nodelet)。

3.plugin.xml

<library path="lib/libexample">
  <class name="DIY" type="namespace::plugin_class" base_class_type="nodelet::Nodelet">
  <!-- plugin_name is named by self -->
  <description>
  This is my nodelet.
  </description>
  </class>
</library>

4.package.xml

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
    
  <build_depend>nodelet</build_depend>
  <build_export_depend>nodelet</build_export_depend>
  <exec_depend>nodelet</exec_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <nodelet plugin="${prefix}/plugins/nodel_plugins.xml" />
    <nodelet plugin="${prefix}/plugins/sub_nodelet.xml" />
  </export>

5.launch

<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="ZHUYI"  args="manager" output="screen"/>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="random" args="load (same as class name in plugin.xml) ZHUYI" output="screen">
  </node>                 
</launch>

3.参考

雷一鸣的博客

二、问题

1.使用ros::spin()会导致bond无法发布，使用rqt会看到节点都是独立的，没有交互。
2.注意发布变量和接收变量的生命周期，不要在onInit()中声明，最好作为成员变量或全局变量。
3.onInit里不要写没有明确结束的循环，如while(ros::ok())，应该重开个线程，使用detach方法。否则会导致onInit不能返回，对应nodelet不能卸载，再次运行程序出现迷之错误。