ROS之nodelet

一、初见

1.对nodelet的理解：

ros节点基于TCP/IP通信，数据传输时会有打包和解包的过程，当数据量大或对实时性要求比较高的时候，这个时间就必须考虑。nodelet提供了一种方法，可以在同一个进程中运行多个节点，实现零复制通信。

2.使用及注意事项：

• 1.头文件：

#ifndef H
#define H
#include <nodelet/nodelet.h>
namespace nodel
{