ROS+Opencv ----- 读取图片并发布话题

最近看完了Opencv By Example这本书，感觉里面的案例很不错，其中有个案例是通过背景差分识别桌子上的螺钉螺母等机械零件，这对后期的机械臂视觉抓取提供了视觉处理部分的方法论，虽然有很多现成的ROS库可用于视觉抓取工作，但是都略显复杂，对传感器的要求也较高，所以想尝试使用opencv先进行简单处理。方向有了，接下来首要解决的问题当然就是ROS和Opencv结合。

ROS在安装的过程中就已经集成了Opencv3.0以上的版本，所以安装配置几乎不需要咱ROS用户过多考虑，ROS虽然无法直接进行图像处理，但是提供的cv_bridge可以完美转换和被转换图像数据格式。

但即使如此，想要完整的将opencv的项目移植到ROS项目中，也需要费一点功夫，接下来我会将Opencv By Example书中的代码转换成ROS中可用的程序，提供CMake和package.xml配置情况。

创建ROS包命名为redwall_arm_vision,里面只有三个文件，src目录和CMakeList.txt、package.xml，在src目录添加一张图片用于接下来的处理，我用的是大家非常熟悉的 lena.jpg:

在添加一个cpp文件，就命名为main.cpp把，程序内容如下：

#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;

// OpenCV includes
#include <opencv2/video.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;

#include <ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>

int main( int argc, char** argv )
{
    int sample;
    cout << "请输入0~7：" << endl;
    cin>>sample;
    switch(sample){
	case 0:
	{
            cout << "Sample 0, Mat zeros" << endl;
	    Mat m= Mat::zeros(5,5, CV_32F);
	    cout &l