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原创 PLC编程与实践——基础实验
一.准备1.首先我们要在电脑上装好博途软件，系统win7,win10都可以，安装步骤可以参考这篇博客2.打开软件如图，创建新项目,创建好后，点击组态设备——添加新设备，选择plc型号，实验室的型号是cpu 1214c DC/DC/DC6ES7 214-1AG40-0XB0,如图，双击选好的cpu，进入主界面二.实验内容1.起保停通过plc实现启动保持停止功能，这...
2019-12-23 18:26:42
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原创 US-016超声波测距模块
1．概述US-016超声波测距模块可实现2cm~3m的非接触测距功能，供电电压为5V，工作电流为3.8mA，支持模拟电压输出，工作稳定可靠。本模块根据不同应用场景可设置成不同的量程（大测量距离分别为1m和3m）；当Range管脚悬空时，量程为3m。US-016能将测量距离转化为模拟电压输出，输出电压值与测量距离成正比。2．主要技术参数 电气参数 ...
2019-12-10 11:24:24
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原创 TIA portal v14怎么安装？
TIA portal v14怎么安装？博途v14授权秘钥安装教程图解TIA portal（博途）v14 是西门子工业自动化集团发布的一款全新的全集成自动化软件，本文主要针对TIA portal v14怎么安装的问题，来为大家带来了博途v14授权秘钥安装教程TIA portal（博途）v14 是西门子工业自动化集团发布的一款全新的全集成自动化软件，是业内首个采用统一的工程组态和软件项目...
2019-12-09 10:50:46
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原创 调用微信公众号接口给女票每天打卡
最近网上很火的给女朋友做公众号推送，作者 小红书 @猪咪不是猪 且做作者 大方的共享成品 源码 +教学 +自动版本起初，人们认为这仅仅只是个简单且幼稚，只为图一乐的微信消息模板。后来，什么云服务器，php，html，个人主页，点滴相册，企业微信，各种各样的花式模板，易语言都来了，属实是杀鸡用牛刀。我就不用云服务器了（没钱），准备参考python版本的，使用公司服务器做每天的定时发送。............
2022-08-31 13:58:03
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原创 C++并发编程(7)：条件变量（conditional variable）、wait( )与notify_one( )、spurious wakeups(虚假唤醒)
主要学习介绍C++并行编程的基础知识，做一些学习记录并分享
2022-05-17 08:58:02
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原创 C++并发编程(6)：单例模式、once_flag与call_once、call_once实现单例
主要学习介绍C++并行编程的基础知识，做一些学习记录并分享
2022-05-15 14:42:31
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原创 SLAM算法包与地图处理
前言针对实验室机器人建图的一些需求，提供一些SLAM算法包的修改版本，同时提供三维点云地图pcd文件的发布，以及将三维地图转二维栅格地图的工具。地址：https://github.com/redwallbot/redwall_slamLVI-SAM一个融合IMU-相机-激光雷达的开源SLAM算法，源项目使用的是单目鱼眼相机，这里换成了普通相机，具体查看launch文件与相应配置文件。SC-LeGO-LOAM好像在原项目上没改啥publish_pointcloud为了移动
2022-04-25 16:55:56
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原创 ORB-SLAM2地图保存
ORB-SLAM2地图保存(1)ORB-SLAM2没有提供保存地图的接口函数，因此无法实现地图的保存// Save camera trajectory in the TUM RGB-D dataset format.// Only for stereo and RGB-D. This method does not work for monocular.// Call first Shutdown()// See format details at: http://vision.in.tum.de
2022-04-10 16:23:21
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原创 ORB-SLAM2源码阅读(2)
ORB-SLAM2源码阅读(2)Local Mapping线程我们是以mono_tim.cc示例程序为例的，在该例中首先需要构建ORB-SLAM系统// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.//构建SLAM系统，调用有参构造函数，传入参数为：ORB字典，参数配置文件，相机类型ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1], argv[2], ORB
2022-04-07 21:40:46
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原创 ORB-SLAM2源码阅读(1)
ORB-SLAM2代码阅读(1)ORB-SLAM2 的代码以结构清晰，注释完整，易于理解著称，最好先阅读一下论文再来读代码，网上有很多大神已经翻译好了，个人推荐这位的ORB-SLAM2全文翻译系统简介论文中这张图非常重要：ORB-SLAM系统同时运行三个线程：1、Tracking线程对于新读取的帧，提取ORB特征（系统初始化）当前帧位姿初值估计(根据上一帧+motion-only BA,或进行重定位)局部地图跟踪对上一步得到的位姿初值进行进一步BA优化局部地图：指Covisibi
2022-04-06 17:21:50
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原创 ORB-SLAM2配置与安装
ORB-SLAM2安装有这些依赖项：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2主要参考下面的博文ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装 - MingruiYu - 博客园 (cnblogs.com)注意在安装依赖项Pangolin时，如果是从GitHub直接git的最新版本的Pangolin，那么编译安装的时候就会出现问题1、sudo apt install libeigen3的版本可能不够，可以自己下载编译安装eigen库2、eigen库的位置需要注
2022-04-03 21:44:31
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原创 《SLAM十四讲》Ch9 run_vo.cpp一些问题的解决
编译run_vo.cpp报错发现是未添加对fmt库的依赖，但添加后依然报错，如下：对src/CMakeLists.txt更改，更改前：cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(vo_practice)add_library(vo_practice_lib SHARED frame.cpp mappoint.cpp map.cpp camera.cpp config.cpp visual_odometry.
2022-03-29 10:26:17
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原创 《SLAM十四讲》Ch7 VO1 对PnP结果BA优化的一点改进
bundleAdjustmentG2O( )函数实现void bundleAdjustmentG2O( const VecVector3d &points_3d, const VecVector2d &points_2d, const Mat &K, Sophus::SE3d &pose){ // 构建图优化，先设定g2o typedef g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6
2022-03-28 14:47:29
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原创 关于我想写个脚本，最后却搞了个桌面宠物这件事（三）
前言在第二篇文章中，通过了python调用opencv的模板匹配函数干掉了自动锁屏功能，拒绝省电。然后因为没有提示框的问题准备用pyqt将功能纳入界面当中。不知道是不是很多人和我一样，就是不太喜欢用UI来画界面。。。一、基本UI布局头文件：#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-···pythonfrom random import random,choiceimport stringfrom PyQt5.QtWidgets impo
2022-03-02 16:53:08
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原创 关于我想写个脚本，最后却搞了个桌面宠物这件事（二）
前言在第一篇文章中，通过了python调用opencv的模板匹配函数，通过对屏幕截图然后和模板对比，实现了上位机界面的自动点击。理论上只要是能出现图片的地方，就能使用这种方式，实现自动点击。正好最近国家倡导节约用电，我司紧跟国家号召，在大家的电脑上部署了省电系统，只要长时间不动鼠标键盘，电脑就会自动锁屏睡眠，时间间隔大约5分钟，经常出去上个厕所打杯水的时间，回来电脑就锁上了，有点影响工作（绝不是影响摸鱼）。。。一、工作流程干掉电脑自动锁屏和我所说的图片模板匹配脚本有啥关系呢？其实是这样的：电
2022-03-02 14:51:11
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原创 关于我想写个脚本，最后却搞了个桌面宠物这件事（一）
项目进行到快收尾的阶段，芯片及软硬件平台需要调试，调试测试的过程中都是大量的重复性工作，将这些繁琐的流程化的东西交给外包，仍然需要告诉他们什么时候该点击界面上的什么按钮，需要手动的创建文件夹，移动剪切等等，然后以此往复。。。
2022-03-01 20:59:57
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原创 解决浏览器“由你的组织管理”或“由贵单位管理”
寒假在家使用自己电脑时，浏览器出现意外关闭，一次以为没什么，这两天出现好几次，时不时地来一下，太搞心态了，必须给他解决了。一番检查后，是浏览器自动安装了一款截屏的扩展，浏览器识别到该插件是包含病毒信息的，启动防御机制，关闭浏览器了。自己也没有设置什么东西呀，为什么会自动安装扩展呢，手动删除了，一段时间后还是会安装回来，只要自动安装了，还是会自动关闭浏览器，就离谱。点到浏览器的设置里面发现最下面有一个“由你的组织管理”，这好像在系统更新前是没有的。点进这个组织管理，可以看到某些策略是由组织管理的，看
2022-01-28 17:50:57
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原创 双目相机与IMU联合标定
前言为了后面的视觉激光融合SLAM以及跑通VINS-Fusion，需要标定双目相机和IMU得内参以及它们得外参（变换矩阵）。准备工作双目相机：ZED-mIMU：realsense-t265（仅使用它的imu信息）系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic （ros推荐使用纯净的，就是新系统装ros，可以使用虚拟机）双目相机标定这里需要得到相机的内参矩阵，可以使用相机自带的标定信息，也可以使用标定工具包标定，比如VINS-Fusion，Kalibr，这里我以Kalibr为例。
2022-01-21 18:17:44
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原创 selenium网页自动登录、打卡（三）
文章目录前言一、Python+Selenium二、通信环境（服务器、客户端）1. selenium借助cookie网页登录csdn2.私信发送消息流程3.将新增的逻辑融入原本的程序前言前面做了一个自动打卡的小程序，基本可以实现上班签到，下班签退的任务，但还是有一些限制的，比如程序需要时时刻刻的运行在电脑上(可以在下班的时候将程序跑起来，但是电脑不能关机)，这个问题对我来说其实还好，因为我下班本来就不关电脑。另外一个比较重要的限制就是，很多时候由于网络等等莫名其妙的问题，很容易导致程序终止，总不能把
2022-01-20 15:57:38
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原创 /opt/ros/kinetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group: error while loading share libraries:XX.so.x.x
报错处理：/opt/ros/kinetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group: error while loading share libraries:XX.so.x.x相关处理运行launch 后发现出现报错：报错处理：一般是由于库版本问题，首先查看本机是否有改库，通过复制改名方式进行修正错误。 比如此处，存在9.18版本，但是需要9.15版本基本出现的问题，都是这三个就可以解决问题：sudo cp libmoveit_robot_trajectory
2022-01-20 09:58:21
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原创 selenium网页自动登录、打卡（一）
文章目录一、Python+Selenium二、使用步骤1.引入库2.程序流程3.具体代码4.代码解释5.Xpath使用介绍方法1方法2更新总结一、Python+SeleniumSelenium 是一个用电脑模拟人操作浏览器网页，可以实现自动化的工具，估计很多小伙伴在学python的时候有所了解。安装的步骤也很简单：pip install selenium#如果不行，就sudo pip install selenium#如果还不行，就pip3 install selenium#就sudo
2021-12-31 16:33:55
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原创 selenium网页自动登录、打卡（二）
文章目录前言一、Python+Selenium二、通信环境（服务器、客户端）1. selenium借助cookie网页登录csdn2.私信发送消息流程3.将新增的逻辑融入原本的程序前言前面做了一个自动打卡的小程序，基本可以实现上班签到，下班签退的任务，但还是有一些限制的，比如程序需要时时刻刻的运行在电脑上(可以在下班的时候将程序跑起来，但是电脑不能关机)，这个问题对我来说其实还好，因为我下班本来就不关电脑。另外一个比较重要的限制就是，很多时候由于网络等等莫名其妙的问题，很容易导致程序终止，总不能把
2021-12-31 15:44:08
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原创 Franka Emika Panda机械臂规划路径时，rviz中手爪显示碰撞
【Franka Emika Panda连接真实机械臂（二）】本文是对上文的一些补充。前文中的franka_ros功能包和panda_moveit_config功能包是分别在不同的工作空间编译的，所以在控制真实机械臂的过程中，不得不按照【Franka Emika Panda连接真实机械臂（二）】中所描述的那样，先后启动不同的控制节点。运行roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2
2021-12-30 21:17:44
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cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
2021-04-19
STM32F429 FreeRTOS用户指南.pdf
2020-10-18
roboware stidio 和gazebo model.zip
2020-03-22
robot_vision.zip相机标定，单目、双目、opencv、cvbrige等代码文件
2019-09-25
ros大集合.zip
2019-07-30
基于QT开发的读取微软xbox手柄读写信息，并写入文件
2019-07-25
ros_car_py
2019-05-02
空空如也
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