ROS2 实现话题的订阅发布

大家在编译环境时会遇到一些问题，这里我会根据我的理解及搜集到的资料进行补充说明

一 colcon

colcon是一个命令行工具，用于改进编译，测试和使用多个软件包的工作流程。它实现过程自动化，处理需求并设置环境以便于使用软件包。

1.安装colcon工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2.colcon build命令

以下是对colcon build的命令相应补充
colcon build
#–packages-select 命令
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME #编译指定包，可以多个
#–packages-ignore 命令
colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME #忽略指定包，可以多个
#–continue-on-error 命令
colcon build --continue-on-error #在编译出错之后继续编译其他模块
#–symlink-install 命令
colcon build --symlink-install
#表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中，就用超链接指向该文件，避免浪费空间，也可以实现同步更新
#–merge-install 命令
colcon build --merge-install
#默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀，而不是 安装库中特定于软件包的子目录；
#如果没有这个选项，每个包都会贡献自己的环境路径，导致环境变量特别长；使用此选项，环境变量更短；
#–parallel-workers 命令
colcon build --parallel-workers NUMBER
#要并行处理的最大作业数， 默认值是逻辑 CPU 内核数
#–cmake-args 命令
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #表示传入cmake编译选项参数

 

二 编写一个简单的发布者和订阅者(C++)

首先，使用如下命令新建工作空间（创建的话不需要再次创建）

mkdir -p ~/ros2_ws/src

进入ros2_ws工作空间下的src编译文件下

cd ~/ros2_ws/src

然后在这个目录下创建一个名为learning_topic的功能包，顾名思义这是