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RSS订阅原创 ubuntu20.04安装向日葵
在官网下载了向日葵之后，发现使用sudo dpkg -i S..命令，会出现依赖的错误。而在现在的官方库中，该包已被移除，所以，使用第三方的库，进行对应缺省库的下载。然后，安装向日葵就成功了。
2025-12-03 09:31:31
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原创 linux自启动
source /home/乾之尧/catkin_ws/devel/setup.bash # 或 colcon 的 install/setup.bash。source /opt/ros/noetic/setup.bash # 或你用的 ROS 版本（如 humble）# 如果你有专门的 roscore 服务，可加：After=roscore.service。ExecStart=/home/乾之尧/start_robot.sh。WorkingDirectory=/home/乾之尧。
2025-11-26 21:48:35
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原创 深度学习中的张量扩展原理
深度学习中的张量广播机制通过"逻辑扩展"实现维度匹配，而非实际复制数据。广播利用虚拟索引和步长机制，在访问时重复使用原张量数据。可以理解为：原张量是数据容器，目标维度是"蓝海"，广播通过标注容器数据在蓝海中的位置来完成扩展。这种机制避免了数据复制，仅通过逻辑映射实现不同维度张量的融合运算。
2025-11-24 16:18:23
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原创 python多态的简述
Python多态实现：父类定义抽象方法，子类实现具体行为。通过抽象类TaskExecutor定义统一接口execute()，子类NavigationTask和GraspingTask分别实现该方法。调用时只需面向父类编程，运行时自动执行子类具体实现。使用示例：创建子类实例列表，通过run_task()函数统一调用execute()，实现不同子类的差异化执行。这体现了"同一接口，不同实现"的多态特性。
2025-11-24 10:07:25
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原创 ROS2的探索与实践-----服务
本文介绍了ROS2中的服务（Service）概念及其调试命令。服务是基于请求-响应模式的信息交互方式，与发布-订阅模式不同。文中列举了常用的服务调试命令，包括获取服务列表（ros2 service list）、查询服务类型（ros2 service type）、查看服务详情（ros2 service info）、查找特定类型服务（ros2 service find）、展示接口详情（ros2 interface show）、调用服务（ros2 service call）以及实时监控服务（ros2 servic
2025-11-19 10:33:28
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原创 ROS2的探索与实践-----话题
摘要：本文介绍了ROS2中话题(topic)的基本概念和常用调试命令。话题是节点间传输信息的载体，通过ros2 run rqt_graph可查看节点与话题的关系。列举了查看话题列表(ros2 topic list)、监听话题内容(echo)、获取话题详细信息(info)、查看消息类型(interface show)、发布话题(pub)、监测发布频率(hz)和带宽(bw)等实用命令。这些命令可帮助开发者快速调试ROS2系统中的话题通信。
2025-11-19 09:33:17
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原创 ROS2的探索与实践-------节点
在ROS中，节点是一个相当重要的概念，如果学过ROS1,那么对这一点，将会深有感触。节点，其实理解起来还是很简单的，节点，即为信息传输的载体。在ROS中，需要操控机器人运动或者执行特定的功能，都是通过节点来实现的。在一个机器人系统中，一般存在着多个的节点节点之间，通过话题，服务，动作或者参数服务进行数据的传输。相较于ROS1,这种分布式的节点，使得系统的运行状况更加的稳健。
2025-11-18 15:28:58
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原创 一文搞定 GitHub 私有仓库配置与代码上传
本文介绍了Git仓库初始化和配置SSH免密推送的完整流程：1)初始化本地仓库并提交；2)配置Git用户身份；3)生成SSH密钥并添加到GitHub；4)关联远程仓库并推送代码。遇到远程有README时，需先拉取远程内容再推送。通过这四步，开发者可以快速建立本地项目与GitHub仓库的安全连接，实现免密代码推送。
2025-11-18 11:10:53
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原创 FastDDs的快速开始
本文介绍了FastDDS的官方容器安装和使用方法。首先通过Docker安装FastDDS套件（v3.2.2），包含FastDDSMonitor、DDSRouter和ShapesDemo等组件。安装后演示了三个主要功能：1）ShapesDemo可视化DDS通信；2）FastDDSMonitor实时监控DDS环境；3）通过HelloWorld示例程序展示基础发布/订阅功能，使用tmux同时运行发布者和订阅者。该套件为开发者提供了完整的FastDDS开发环境和演示工具。
2025-11-17 14:27:21
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原创 mqtt通信
摘要：MQTT是一种基于发布/订阅模式的物联网通信协议，通过代理服务器（Broker）实现消息中转。发布者发送消息到特定主题，订阅者订阅感兴趣的主题接收消息，实现发布者与订阅者的解耦。本文展示了Python实现的MQTT发布者和订阅者代码示例，使用HiveMQ公共Broker进行通信。协议支持3种服务质量等级（QoS0-2），满足不同场景需求。这种架构特别适合物联网环境，具有设备扩展性强、网络适应性强等特点，有效解决了设备数量多、资源有限等问题。
2025-11-15 15:23:52
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原创 初试navigation（ubuntu20.04+ROS noetic）
本文介绍了如何使用ROS中的navigation包实现机器人自主导航。首先安装所需的软件包和仿真环境（TurtleBot3），包括建图工具slam-gmapping和键盘控制包。通过键盘控制机器人扫描环境并保存地图（my_map.pgm和my_map.yaml）。最后启动navigation导航栈，加载地图后即可实现目标点导航。整个过程涵盖了从环境搭建、地图创建到自主导航的完整流程，适用于ROS1环境，ROS2需要使用nav2替代。
2025-11-11 20:26:39
244
原创 YAML文件的功用
YAML文件在机器人开发和计算机视觉中具有重要作用。它通过配置文件实现三大功能：1）节点控制（如开关TF发布）；2）统一通信设置（如多机器人系统的话题隔离）；3）运行时参数调整（如修改机器人转向灵敏度）。此外，YAML还能隔离测试与生产环境的不同配置，将易变的关键参数集中管理，极大提高了调试效率。本质上，YAML是将频繁修改的重要参数抽离出来，形成灵活可调的配置方案。
2025-11-10 19:44:54
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原创 ROS 开发实战：通过 SSH 高效连接机器人主机，告别卡顿与显示延迟
本文介绍了在ROS开发中使用SSH连接机器人主机的优势及配置方法。通过SSH连接可以流畅运行可视化工具，节省外设部署时间，方便调试。配置要求包括：1）机器人主机与本地开发机处于同一局域网；2）机器人主机已安装并启动SSH服务（安装命令：sudo apt install openssh-server）。连接方式为ssh username@ip地址。这种方法能有效解决机载电脑性能不足导致的卡顿问题，提高开发效率。
2025-11-10 09:43:23
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原创 linux终端工具terminator
Linux 终端模拟器，用起来非常的方便，所以写一个推文，来专门介绍一下，我是怎么使用的。ctrl+shift+x 取消一个终端。Terminator 是一个功能强大的。ctrl+shift+e 左右分屏。ctrl+shift+o 上下分屏。二、配置成默认终端工具。
2025-11-08 17:18:30
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原创 基于face_recongnition的人脸识别
文章摘要：本文详细介绍了在Windows系统下通过WSL安装dlib和face_recognition库的完整步骤，包括Python虚拟环境配置、依赖项安装以及清华源的设置。第二部分展示了face_recognition库的三种典型应用：1）基础人脸检测功能，可定位图像中的人脸位置；2）面部关键点识别，能标注出五官轮廓；3）人脸比对功能，通过建立已知人物图库实现身份识别。文中提供了完整的代码示例和效果截图，并建议有GPU的用户使用深度学习模型提升处理效率。所有示例代码均来自官方GitHub仓库。
2025-10-14 11:35:21
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原创 wsl2的介绍与使用
本文介绍了WSL2的基本概念和使用方法。WSL2是微软提供的在Windows上运行Linux的技术方案，具有独立的Linux内核、文件系统和网络环境，同时能与Windows系统实现文件共享和程序互调。文章通过"房东-房客"的比喻形象说明其工作原理，并详细讲解了WSL2的安装步骤（包括指定发行版和版本设置）以及文件系统的访问方式（包括Windows和Linux文件的相互访问路径）。这些内容为需要在Windows环境下使用Linux系统的开发者提供了实用指导。
2025-10-14 10:36:28
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原创 CUDA的介绍和应用简介
CUDA是NVIDIA推出的并行计算平台，通过GPU加速提升计算性能。其核心原理包括主从协作模式、线程层次结构、多级存储体系和SIMT执行模型。在机器人开发中，CUDA广泛应用于计算机视觉、路径规划、运动控制及深度学习等领域，显著提高了图像处理、SLAM建图、算法优化等任务的实时性和效率。随着嵌入式GPU的发展，CUDA将进一步推动机器人技术向高智能、高自主性方向演进。
2025-09-26 11:32:46
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原创 ROS2学习------ROS2的简介
ROS2是机器人操作系统的重要升级版本，针对ROS1的架构限制进行了全面优化。自2014年启动以来，经过多个版本迭代，已形成成熟的通信架构、工具链和功能模块体系。其核心改进包括：采用DDS通信中间件提升实时性和可靠性；支持多机器人协作；增强安全机制；优化生命周期管理。ROS2的技术演进显著降低了机器人应用开发门槛，从学术研究扩展到工业应用，为自动驾驶等商业化部署提供了坚实基础。这套系统通过模块化设计和标准化接口，实现了机器人技术的民主化，推动了整个行业的创新发展。
2025-08-18 15:22:11
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原创 ROS1学习之激光雷达
Gazebo是一个高保真的物理仿真引擎，它构建了一个可以模拟真实物理规律的数字世界，允许开发者在其中设计机器人的机械结构、传感器配置，甚至模拟复杂环境中的动态交互，比如机器人在崎岖地形行走时车轮与地面的摩擦力、激光雷达在雾天环境中的信号衰减。例如，当机器人执行SLAM建图时，Rviz可以同时显示激光雷达的实时扫描线（红色扇形区域）、逐渐生成的栅格地图（灰白网格）、机器人的运动轨迹（绿色路径箭头），以及摄像头捕捉的街景图像（浮动视窗），这些图层叠加在一起，构成一个动态的数字孪生体。加载PID控制器参数。
2025-04-08 15:03:37
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原创 ROS1学习之机器人运动控制
机器人人核心节点向上往往会订阅一个速度控制话题，我们只需要编写速度控制节点，发布包含速度参数的消息到速度控制话题，即可实现对机器人的控制。2.右手握拳，大拇指指向x轴，四指指向便是机器人滚转运动的正方向，大拇指指向y轴，四指指向便是机器人俯仰运动的正方向，大拇指指向z轴，四指指向便是机器人自传运动的正方向。再开启一个终端，输入rosrun wpr_simulation demo_vel_ctrl，即可看到机器人的运动。1.右手打枪姿势，大拇指往上，食指往前，中指往左，即是机器人运动的x,y,z轴。
2025-04-08 10:09:47
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原创 ROS1学习之使用launch文件一次启动多个节点
但是，每次使用节点，需要运行大量的终端命令，本篇文章，讲解如何将这些命令转换成.launch文件，实现在.launch文件中一键启用。.launch文件理论上可以放在工作包内的任何位置，且不影响其使用，但为了规范，在catkin_ws工作空间的src文件夹下，新建一个名为launch的文件夹，然后在其下新建jian_lai.launch文件。保存，即可运用roslaunch my_package jian_lai.launch一件启动两个发布者节点和一个订阅者节点。--配置内容 -->
2025-04-07 15:59:47
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原创 ROS1学习之编写一个Subscriber订阅者节点
其实很简单，根据上述的方法再创建一个功能包，名为ssr_pkg，在其的src文件夹下新建一个节点，名为test1_node,然后一样进行节点的编写，可以更改消息内容。然后，在订阅者节点内，新建一个订阅者，来订阅该消息，并新建回调函数，于是，便可以实现多节点的发布订阅。创建一个工作包，名为your_package，在其src下，创建一个use_node.cpp节点。运行rosrun your_package use_node，订阅者节点启动，订阅消息。我们还可以对订阅者进行改进，添加时间戳，改写回调函数。
2025-04-01 16:18:51
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原创 ROS1学习之编写一个发布者节点
在编写一个发布者节点之前，首先得需要有一个工作空间，方便进行相关的操作和后续代码的编写。在ROS中工作空间是存放ROS功能包的目录结构，而功能包是ROS中代码和配置文件的基本单元。cd ~/catkin_ws/src/ #进入工作空间。在my_package下的src目录下，创建一个test_node.cpp文件，用作发布者节点的编写。到这里，我们就完成了一个工作空间的建立，和工作环境的配置。打开test_node.cpp，输入如下代码，保存。
2025-03-31 15:43:29
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