ROS2的探索与实践-----服务

一、服务

服务是什么。话题是一种发布-订阅的信息传播方式，而服务则是一种请求-回应的信息传播方式。

二、一些服务调试命令

#获取服务列表
ros2 service list

#获取服务参数类型

ros2 service type <service_name>

#上面两种的调和

ros2 service list -t

#服务的请求响应详细信息

ros2 service info <service_name>

#寻找对应的服务类型的服务

ros2 service find <type_name>

#对应服务类型的详细信息

ros2 interface show <type_name>

#发布请求

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

#了解服务详情

ros2 service echo <service_name | service_type> <arguments>