初试navigation（ubuntu20.04+ROS noetic）

        用 navigation 包，让机器人自己找路不撞墙 🚀
        跟 MoveIt 搭配绝了：导航管走，MoveIt 管伸手，双臂机器人也能“边走边干”！
        ROS 1 用 navigation，ROS 2 别忘了升级到 nav2～

一、下载对应文件包

sudo apt update

#navigation官方包

sudo apt install ros-noetic-navigation

#TurtleBot3 仿真环境的安装和配置

sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 ros-noetic-turtlebot3-simulations ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

#设置环境变量

gedit ~/.bashrc

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

#是环境变量生效

source ~/.bashrc

#下载建图程序

sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

# 安装键盘控制包
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard

二、建图

#打开仿真环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

#另一个终端，启动建图程序

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

#使用键盘控制机器人，扫描仿真环境

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

然后，转一圈，再保存其对应的生成地图。会生成一个my_map.pgm和一个my_map.yaml

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

三、启动导航

#重新加载仿真的环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

#加载navigation导航栈

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/my_map.yaml

ok,设定目标点位，导航成功。