linux自启动

        系统级服务自启动是 Linux中一种强大、稳定且标准化的机制，用于在系统启动时自动运行后台程序。对于机器人开发者，这是实现“开机自动运行机器人控制程序”的首选方式。

         操控功能如下：

        1、准备启动脚本或命令

        编写一个启动脚本。

#!/bin/bash
# start_robot.sh

# 加载环境（非常重要！systemd 不会自动加载 .bashrc）
source /opt/ros/noetic/setup.bash          # 或你用的 ROS 版本（如 humble）
source /home/乾之尧/catkin_ws/devel/setup.bash  # 或 colcon 的 install/setup.bash

# 启动你的机器人系统
exec roslaunch my_robot bringup.launch

        2、创建 systemd 服务文件

[Unit]
Description=My Robot Auto-start Service
After=network.target
# 如果你有专门的 roscore 服务，可加：After=roscore.service

[Service]
Type=simple
User=乾之尧
Group=乾之尧
WorkingDirectory=/home/乾之尧
Environment=DISPLAY=:0
ExecStart=/home/乾之尧/start_robot.sh
Restart=always
RestartSec=10
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target

3、启用并启动服务

# 重载 systemd 配置
sudo systemctl daemon-reload

# 启用开机自启
sudo systemctl enable robot.service

# 立即启动服务（测试用）
sudo systemctl start robot.service

# 查看状态
sudo systemctl status robot.service

# 查看实时日志
journalctl -u robot.service -f