ROS 开发实战：通过 SSH 高效连接机器人主机，告别卡顿与显示延迟

        在ROS开发中，经常需要进到机器人的主机里面去进行对应的开发和部署，但是，有时候由于机载电脑的自身限制，在一些开发场景下，会比较卡顿，而且，在话题显示，订阅这一方面，显示起来，可能会有调帧之类的问题。恩....，当然，这些其实影响不大，但是，为了方便开发，我一般习惯在自己的电脑上去ssh连接Robot。接下来，就这些问题，我来做具体的介绍。

一、使用ssh进行开发的好处

1、流畅运行 RViz、rqt_plot 等可视化工具。

2、无需在机器人主机上插接显示器、键盘鼠标，节省部署时间。

3、方便调试，可在本地同时运行监听节点、日志分析工具和控制脚本。

二、前置配置

1、机器人主机与本地开发机处于同一局域网（如通过路由器或直连）。

2、机器人主机已安装并启动 SSH 服务

#安装服务

#安装完成后，SSH 服务会自动启动，并设置为开机自启

sudo apt install openssh-server

#查看服务

sudo systemctl status ssh

三、连接

ssh username@192.168.8.201（换成自己的ip名）