ROS2的探索与实践-----话题

一、话题

        话题，即信息的载体。节点间，通过话题，传输信息。

二、话题的查看和调试

最常用的是

ros2 run rqt_graph rqt_graph

用来查看节点，话题之间的整体的关系

然后是一些其他的调试命令

#查看所有话题
ros2 topic list

#查看所有话题plus版，加上了话题的消息类型

ros2 topic list -t

#监听话题的内容

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

#话题的详细信息，比如，信息是什么类型，几个发布者，几个订阅者

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

#话题的详细信息plus,包括下面这些信息

#Node names and namespaces of publishers and subscribers

#Topic type

#QoS profiles

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel --verbose

#查看消息的内容

ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

#话题直发

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

--once             #只执行一次

--w 2               #wait for two matching subscriptions

#话题发布的频率

ros2 topic hz /turtle1/pose

#话题发布的带宽

ros2 topic bw /turtle1/pose

#找到发布对应的话题类型的话题

ros2 topic find <topic_type>