ROS2的探索与实践-------节点

最新推荐文章于 2025-12-03 00:23:29 发布

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#机器人

一、节点是什么

在ROS中，节点是一个相当重要的概念，如果学过ROS1,那么对这一点，将会深有感触。

节点，其实理解起来还是很简单的，节点，即为信息传输的载体。在ROS中，需要操控机器人运动或者执行特定的功能，都是通过节点来实现的。

在一个机器人系统中，一般存在着多个的节点节点之间，通过话题，服务，动作或者参数服务进行数据的传输。

相较于ROS1,这种分布式的节点，使得系统的运行状况更加的稳健。

二、节点的调试

ros2 node list

#列出所有的节点

ros2 node info

#节点的详细信息

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ROS2的探索与实践-----话题

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摘要：本文介绍了ROS2中话题(topic)的基本概念和常用调试命令。话题是节点间传输信息的载体，通过ros2 run rqt_graph可查看节点与话题的关系。列举了查看话题列表(ros2 topic list)、监听话题内容(echo)、获取话题详细信息(info)、查看消息类型(interface show)、发布话题(pub)、监测发布频率(hz)和带宽(bw)等实用命令。这些命令可帮助开发者快速调试ROS2系统中的话题通信。

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