FastDDs的快速开始

一、FastDDS的官方容器安装（参考官网https://github.com/eProsima/Fast-DDS）

先去官网安装Docker Fast DDS 3.2.2 with Fast DDS Monitor, DDS Router & Shapes Demo这个包含官方示例程序的容器

到下载的位置

ls -la ubuntu-fastdds-suite*

就能看到对应的文件

然后，运行

sudo apt-get install docker.io

sudo docker load -i "ubuntu-fastdds-suite v3.2.2.tar"

开始加载容器

然后运行容器

先给权限

xhost local:root

然后，运行容器

sudo docker run -it --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ubuntu-fastdds-suite:v3.2.2

二、FastDDs的一些实例

1、Shapes Demo

eProsima Shapes Demo 是一个用于演示 DDS (Data Distribution Service) 协议通信机制的可视化应用程序。

它将抽象的发布/订阅通信模式具象化为屏幕上移动的图形（形状）。

$ ShapesDemo

2、Fast DDS Monitor

一款图形化桌面应用程序，专门用于监控基于 eProsima Fast DDS 库部署的 DDS 环境。

提供对 DDS 实体间发布/订阅通信状态的实时监控能力。

$ fastdds_monitor

3、Fast DDS libraries and Examples

一些example位于

$ goToExamples

HelloWorld

$ goToExamples
$ cd hello_world/bin
$ tmux new-session "./hello_world publisher" \; \
split-window "./hello_world subscriber" \; \
select-layout even-vertical