ROS1学习之机器人运动控制

一.机器人运动的坐标系

1.右手打枪姿势，大拇指往上，食指往前，中指往左，即是机器人运动的x,y,z轴

2.右手握拳，大拇指指向x轴，四指指向便是机器人滚转运动的正方向，大拇指指向y轴，四指指向便是机器人俯仰运动的正方向，大拇指指向z轴，四指指向便是机器人自传运动的正方向。

二.geometry_msgs消息包

在ROS index文件中，查看geometry_msgs消息包的内置参数。

其中的Twist类型的消息是控制机器人运动的相关消息。

linear表示矢量速度分量，angular表示的是旋转速度分量。

三.ROS机器人运动控制

  机器人通常有一个底层核心节点，用作机器人控制。机器人人核心节点向上往往会订阅一个速度控制话题，我们只需要编写速度控制节点，发布包含速度参数的消息到速度控制话题，即可实现对机器人的控制。

  而其中，消息类型为geometry_msgs/Twist,话题名称常为/cmd_vel(command_velocity)

四.机器人运动控制的C++实现

1.工作包的下载

  在github上找到wpr_simulation这个项目，将其下载到工作空间catkin_ws。