一.准备工作
根据我的上篇文章ROS1学习之编写一个发布者节点-优快云博客
创建一个工作包,名为your_package,在其src下,创建一个use_node.cpp节点
在vscode里面打开use_node.cpp节点,进行订阅者节点的编写
二.节点的编写
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void test_callback(std_msgs::String msg){
//回调函数
printf(msg.data.c_str());
printf("\n");
}
int main(int argc,char *argv[]){
//main函数的形参argc和argv用于接收命令行参数,并传递给ROS系统进行初始化配置
ros::init(argc,argv,"use_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",10,test_callback);
//用于接收特定话题(chatter)上的消息
//队列长度10,消息接收队列的大小
//定义消息到达时的处理函数(即回调函数)
while(ros::ok()){
ros::spinOnce();
//处理一次回调队列中的消息
//ros::spin()
//阻碍当前线程,持续处理回调,直到节点关闭
}
}
这里记得对CMakeLists.txt进行编写:
add_executable(use_node src/use_node.cpp)
target_link_libraries(use_node
${catkin_LIBRARIES}
)
原理与发布者一样。
运行roscore,启动ROS服务。
运行rosrun my_package test_node,发布者节点启动,发布消息。
运行rosrun your_package use_node,订阅者节点启动,订阅消息。
运行结果如下:
我们还可以对订阅者进行改进,添加时间戳,改写回调函数。
void test_callback(std_msgs::String msg){
//回调函数 ROS_INFO(msg.data.c_str());
}
主函数内添加setlocale(LC_ALL,"");如果你的ubuntu 用的是英文的话,需要setlocale(LC_ALL,"zh_CN.UTF-8");是系统能够显示中文消息
运行结果如下:
三.ROS多节点发布订阅
在完成上述工作后,实现了两个节点之间的通讯。但是如何实现多节点之间的通信呢?其实很简单,根据上述的方法再创建一个功能包,名为ssr_pkg,在其的src文件夹下新建一个节点,名为test1_node,然后一样进行节点的编写,可以更改消息内容。
然后,在订阅者节点内,新建一个订阅者,来订阅该消息,并新建回调函数,于是,便可以实现多节点的发布订阅。
我的tes1_node节点如下:
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
//引入ROS标准消息库中的String消息类型
int main(int argc, char *argv[])
{
/* code */
ros::init(argc,argv,"chao_node");
//printf("仗剑当空千里去,一更别我二更回!\n");
//节点大管家
ros::NodeHandle nh;
//创建一个发布者(Publisher)对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter1",10);
//设置频率对象
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()){
//printf("一仗高,随我斩妖除魔!\n");
std_msgs::String msg;
msg.data = "雷池重地";
pub.publish(msg);
//频率设置
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
运行roscore,启动ROS服务。
运行rosrun my_package test_node,发布者节点启动,发布消息。
运行rosrun ssr_package test1_node,发布者节点启动,发布消息。
运行rosrun your_package use_node,订阅者节点启动,订阅消息。
运行结果如下: