ROS1学习之编写一个Subscriber订阅者节点

一.准备工作

根据我的上篇文章ROS1学习之编写一个发布者节点-优快云博客

创建一个工作包，名为your_package，在其src下，创建一个use_node.cpp节点

在vscode里面打开use_node.cpp节点，进行订阅者节点的编写

二.节点的编写

#include <ros/ros.h>

#include <std_msgs/String.h>

void test_callback(std_msgs::String msg){

//回调函数

printf(msg.data.c_str());

printf("\n");

}

int main(int argc,char *argv[]){

//main函数的形参argc和argv用于接收命令行参数，并传递给ROS系统进行初始化配置

ros::init(argc,argv,"use_node");

ros::NodeHandle nh;

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",10,test_callback);

//用于接收特定话题（chatter）上的消息

//队列长度10,消息接收队列的大小

//定义消息到达时的处理函数（即回调函数）

while(ros::ok()){

ros::spinOnce();

//处理一次回调队列中的消息

//ros::spin()

//阻碍当前线程，持续处理回调，直到节点关闭