ROS1学习之编写一个Subscriber订阅者节点

一.准备工作

根据我的上篇文章ROS1学习之编写一个发布者节点-优快云博客

创建一个工作包，名为your_package，在其src下，创建一个use_node.cpp节点

在vscode里面打开use_node.cpp节点，进行订阅者节点的编写

二.节点的编写

#include <ros/ros.h>

#include <std_msgs/String.h>

void test_callback(std_msgs::String msg){

//回调函数

printf(msg.data.c_str());

printf("\n");

}

int main(int argc,char *argv[]){

//main函数的形参argc和argv用于接收命令行参数，并传递给ROS系统进行初始化配置

ros::init(argc,argv,"use_node");

ros::NodeHandle nh;

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",10,test_callback);

//用于接收特定话题（chatter）上的消息

//队列长度10,消息接收队列的大小

//定义消息到达时的处理函数（即回调函数）

while(ros::ok()){

ros::spinOnce();

//处理一次回调队列中的消息

//ros::spin()

//阻碍当前线程，持续处理回调，直到节点关闭

}

}

这里记得对CMakeLists.txt进行编写：

add_executable(use_node src/use_node.cpp)

target_link_libraries(use_node

${catkin_LIBRARIES}

)

原理与发布者一样。

运行roscore,启动ROS服务。

运行rosrun my_package test_node，发布者节点启动，发布消息。

运行rosrun your_package use_node，订阅者节点启动，订阅消息。

运行结果如下：

我们还可以对订阅者进行改进，添加时间戳，改写回调函数。

void test_callback(std_msgs::String msg){

//回调函数        ROS_INFO(msg.data.c_str());

}

主函数内添加setlocale(LC_ALL,"");如果你的ubuntu 用的是英文的话，需要setlocale(LC_ALL,"zh_CN.UTF-8");是系统能够显示中文消息

运行结果如下：

三.ROS多节点发布订阅

在完成上述工作后，实现了两个节点之间的通讯。但是如何实现多节点之间的通信呢？其实很简单，根据上述的方法再创建一个功能包，名为ssr_pkg，在其的src文件夹下新建一个节点，名为test1_node,然后一样进行节点的编写，可以更改消息内容。

然后，在订阅者节点内，新建一个订阅者，来订阅该消息，并新建回调函数，于是，便可以实现多节点的发布订阅。

我的tes1_node节点如下：

#include <ros/ros.h>

#include <std_msgs/String.h>
//引入ROS标准消息库中的String消息类型

int main(int argc, char  *argv[])
{
    /* code */
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    //printf("仗剑当空千里去，一更别我二更回！\n");

    //节点大管家
    ros::NodeHandle nh;
    //创建一个发布者（Publisher）对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter1",10);
    //设置频率对象
    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok()){
        //printf("一仗高，随我斩妖除魔！\n");

        std_msgs::String msg;
        
        msg.data = "雷池重地";
        pub.publish(msg);
        //频率设置
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

运行roscore,启动ROS服务。

运行rosrun my_package test_node，发布者节点启动，发布消息。

运行rosrun ssr_package test1_node，发布者节点启动，发布消息。

运行rosrun your_package use_node，订阅者节点启动，订阅消息。

运行结果如下：