FreeRTOS实时操作系统（九）时间延时函数及消息队列

系列文章

FreeRTOS实时操作系统（一）RTOS的基本概念

FreeRTOS实时操作系统（二）任务创建与任务删除（HAL库）

FreeRTOS实时操作系统（三）任务挂起与恢复

FreeRTOS实时操作系统（四）中断任务管理

FreeRTOS实时操作系统（五）进入临界区、任务调度器挂起与恢复

FreeRTOS实时操作系统（六）列表与列表项

FreeRTOS实时操作系统（七）时间片调度及RTOS的滴答定时器

FreeRTOS实时操作系统（八）任务状态查询及时间统计函数

FreeRTOS实时操作系统（九）时间延时函数及消息队列

FreeRTOS实时操作系统（十）信号量

FreeRTOS实时操作系统（十一）队列集

FreeRTOS实时操作系统（十二）事件标志组

FreeRTOS实时操作系统（十三）任务通知

FreeRTOS实时操作系统（十四）软件定时器

FreeRTOS实时操作系统（十五）Tickless低功耗模式

FreeRTOS实时操作系统（十六）内存管理

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延时函数

1.vTaskDelay()：相对延时，每次延时从该函数开始计算。
2.vTaskDelayUntil()：绝对延时，将整个任务的运行周期看成一个整体，延时时间包括：任务主体运行时间+延时时间+其他抢占任务执行时间。所以适合用在需要按照一定频率运行的任务。但是即使是这样，当其他高优先级任务抢占且不能及时返回到我们这个任务时，就会出现一定的时间偏差。

实验测试：

void task1( void * pvParameters )
{
   
   
	TickType_t xLastWakeTime;
	xLastWakeTime=xTaskGetTickCount(