嵌入式JunG-优快云博客

原创单片机中的socket封装

在“at_socket_demo\rt-thread\components\net\at\at_socket\at_socket.h”中，有如下定义：这就是socket编程的常用接口。char *name;/* WIFI模块的名字 *//* 发送AT命令前需要先获得这个锁 *//* 发送AT命令后等待这个信号量(等待AT命令的回应) *//* 存放AT命令的回应数据 *//* AT命令回应数据的长度 *//* AT命令回应的数据有多少行 *//* AT命令的回应是OK还是ERR */

2025-03-06 15:45:01 650 1

原创 W800 模块AT命令体验

这使得：上图里“4.2”发送了“1234567890”十个字符，但是“5”那里只显示“123456789”九个字符。这使得：上图里“4.2”发送了“1234567890”十个字符，但是“5”那里只显示“123456789”九个字符。这使得：上图里“4.2”发送了“1234567890”十个字符，但是“5”那里只显示“123456789”九个字符。缺点就是勾选“发送新行”时发送的是2个字符：回车、换行，无法只发送回车符。缺点就是勾选“发送新行”时发送的是2个字符：回车、换行，无法只发送回车符。

2025-03-06 01:08:37 790

原创基于STM32+FreeRTOS的四轴机械臂

该项目是基于FreeRTOS实时操作系统，主控为 STM32F103C8T6 开发板，机械臂为四轴分别被四个舵机控制。本项目实现了 3 种控制方法，分别为摇杆控制、示教器控制和串口蓝牙控制，采用8路ADC采集按键摇杆传感器和旋钮电位器的模拟量并由DMA搬运数据，可自制手机蓝牙APP或者直接使用官方手机蓝牙助手作为上位机，USART串口蓝牙实时收发信息，IIC驱动OLED屏幕实时显示机械臂移动张爪夹爪信息，人为控制抓取目标物。

2025-03-04 00:03:40 1105

原创网络通信概述

所有的数据传输，都有三个要素：源、目的、长度。怎么表示源或者目的呢？请看下图：所以，在网络传输中需要使用“IP和端口”来表示源或目的。此函数用于创建一个套接字。domain是网络程序所在的主机采用的通讯协族(AF_UNIX 和AF_INET 等)。AF_UNIX只能够用于单一的Unix 系统进程间通信，而AF_INET 是针对Internet 的，因而可以允许远程通信使用。type是网络程序所采用的通讯协议(SOCK_STREAM,SOCK_DGRAM等)。

2025-03-04 00:03:17 628

原创 Ubuntu入门操作

Shell的意思是“外壳”，在Linux中它是一个程序，比如/bin/sh、/bin/bash等。它负责接收用户的输入，根据用户的输入找到其他程序并运行。比如我们输入“ls”并回车时，shell程序找到“ls”程序并运行，把结果打印出来。Shell有很多种实现，我们常用bash。

2025-02-08 12:56:12 1133 1

原创异常与中断（下）

② 清除EXTI中断，如果不清除中断，当按下按键后松手会一直触发中断，而清除中断需要从根源开始，GPIO中没有相关寄存器，所以从EXTI开始清除。在这里主要做两件事：① 使能NVIC，让中断能够发送给CPU，而发送过来的中断为EXTI0，EXTI0对应异常向量表的第六项，将其设置为1即可；多个中断源汇聚到NVIC，NVIC的职责就是从多个中断源中取出优先级最高的中断，向CPU发出中断信号。多个中断源汇聚到NVIC，NVIC的职责就是从多个中断源中取出优先级最高的中断，向CPU发出中断信号。

2025-01-01 20:45:12 736 1

原创异常与中断（中）

要想深入理解异常处理，需要写程序来验证。本节课程故意执行一条未定义的指令，让它触发异常。ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南.pdfPM0056.pdf复制“E:\ARM\doc_and_source_for_mcu_mpu\STM32MF103\daima\relocate\01_uart_question”修改为“01_undefined”。

2025-01-01 20:44:55 851

原创异常与中断（上）

编译程序时，我们会先设置好异常向量表，程序开始运行，当运行到CMP指令时发生中断，CPU终止BLEQ指令的运行，会先去处理中断（irq）：CPU会切换进入irq模式（若发生异常则进入各类异常对应的模式），接着CPU去异常向量表中得到一条指令并去执行该指令（注意与M3/M4的区别：这里是指令，而M3/M4是函数地址），该指令会一条跳转指令，会跳转去执行某个函数，在函数中首先会保存现场，接着分辨中断源并去处理中断，最后是恢复现场。如果C函数要用到这些寄存器，就要把它们保存到栈里，在函数结束前在从栈中恢复它们。

2025-01-01 20:44:32 1010

原创代码重定位详解

由图可见，g_char2指向ROM，且表现为只读，所以能被成功打印，而g_char1指向内存RAM，该区域是可读可写的，而我们对于内存未进行赋值，所以当访问到g_char1指向的地址时，就会打印乱码（该内存中的任意值）。为了研究该问题，我们写了一个string.c和string.h，里面是打印函数，我们将该文件包含进该工程中，查看g_char1和g_char2的地址。可以看见，我们在定义了g_char1和g_char2（定义为常量）后，分别打印时g_char1显示的是乱码，而g_char2显示正常。

2025-01-01 20:43:08 949

原创 Makefile简明学习教程

比如：

2025-01-01 20:42:52 1657

原创 Keil中的gcc

C/C++源文件中，以“#”开头的命令被称为预处理命令，如包含命令“#include”、宏定义命令“#define”、条件编译命令“#if”、“#ifdef”等。预处理就是将要包含(include)的文件插入原文件中、将宏定义展开、根据条件编译命令选择要使用的代码，最后将这些东西输出到一个“.i”文件中等待进一步处理。链接就是将上步生成的OBJ文件和系统库的OBJ文件、库文件链接起来，最终生成了可以在特定平台运行的可执行文件。编译就是把C/C++代码(比如上述的“.i”文件)“翻译”成汇编代码。

2025-01-01 20:42:28 1316

原创必备汇编编程知识

C为了方便人类方便使用，发明的高级语言，要转换为汇编。汇编为了解放人类的记忆，发明的“助记符”，不用去记各类机器码。最终要转换为机器码。机器码给CPU使用UART的全称是Universal Asynchronous Receiver and Transmitter，即异步发送和接收。打印调试信息；外接各种模块：GPS、蓝牙；串口因为结构简单、稳定可靠，广受欢迎。通过三根线即可，发送、接收、地线。TxD线把PC机要发送的信息发送给ARM开发板。最下面的地线统一参考地。

2025-01-01 20:42:16 669

原创 ARM架构

一开始，ARM公司发布两类指令集：① ARM指令集，这是32位的，每条指令占据32位，高效，但是太占空间② Thumb指令集，这是16位的，每条指令占据16位，节省空间要节省空间时用Thumb指令，要效率时用ARM指令。一个CPU既可以运行Thumb指令，也能运行ARM指令。怎么区分当前指令是Thumb还是ARM指令呢？程序状态寄存器中有一位，名为“T”，它等于1时表示当前运行的是Thumb指令。假设函数A是使用Thumb指令写的，函数B是使用ARM指令写的，怎么调用A/B？

2025-01-01 20:42:02 1024

原创全场景——（十一）综合实现

文章目录一、产品框架1.1 硬件框架1.2 设计思路1.2.1 上位机如何定位到传感器1.2.2 上位机如何读写传感器1.2.3 中控如何读写传感器1.2.4 上位机如何发送映射关系、传输固件1.2.5 上位机界面1.3 软件框架二、改造libmodbus 实现文件传输2.1 分析Write File Record 功能2.2 实现Write File Record2.3 UART 驱动严重Bug2.4 实现文件传输三、读写任意传感器3.1 上机演示3.1.1 接线3.1.2 烧写程序3.1.3 使用3.2

2025-01-01 20:41:41 654

原创全场景——（八）低成本 Modbus 传感器的实现

Modbus 传感器开发套件共有三个，三个板子的使用的主控方案是 STM32F030芯片，硬件接口资源如下图所示：开关量模块温湿度变送器模块环境检测模块。

2024-12-02 23:00:00 1366

原创全场景——（九）访问多个传感器及程序改进

现象：H5开发板的屏幕上显示三个传感器的按键和光敏、可调电阻阻值以及温湿度，同时打开modbus poll软件，连接H5后能控制相应传感器的对应寄存器，比如将开关量传感器的LED对应的寄存器写入1并设为on，则LED亮，并且三个传感器的数值会显示在modbus poll软件上。接上电源后三个传感器的LED1会闪烁，同时H5开发板的LCD上打印了三个传感器的相关数据：开关量传感器的按键状态、环境传感器的可调电阻以及光明电阻的值、温湿度传感器的温度以及湿度的值。上位机怎么去访问接在H5上的其他3个传感器？

2024-12-02 23:00:00 742

原创全场景——（十）程序升级

本节源码为“E:\QuanCJ\create_firmware_info”。下载协议可以自己定义，根据使用流程定义如下：发出“1”字符给上位机先发出5个“0x5a”数据给下位机，用于同步再发送固件信息。//版本号//长度//加载地址//校验码（上位机发送校验码给下位机下位机接收到bin文件后算出校验码与上位机发来的进行对比）//文件名注意：为了方便在串口里操作，上位机发送uint32_t的整数时，先发送高字节（大字节序）。发出“2”字符给上位机。

2024-12-02 23:00:00 1509

原创 C语言基础复习

在C语言中，宏定义是一种预处理指令，用于将一个标识符（宏名）替换为指定的字符串。这个过程称为“宏展开”或“宏替换”。宏定义是通过使用#define 预处理命令来完成的。宏定义主要有以下作用：① 提升易读性：比如② 便于批量修改：比如# define 宏名字符串其中，宏名是你给标识符起的名字，而字符串可以是常数、表达式、格式串等。在预处理阶段，对程序中所有出现的“宏名”，预处理器都会用宏定义中的字符串去替换，这称为“宏替换”或“宏展开”。

2024-11-04 15:40:15 1197 1

原创深入了解点灯程序

GPIO: General-purpose input/output，通用的输入输出口。

2024-10-24 00:00:00 866 3

原创嵌入式处理器详解

主芯片内部有ROM，ROM程序协助从非XIP设备启动。以SD卡启动为例。而CPU只能运行XIP设备中的程序ROM程序做什么？显然：ROM需要把SD卡上的程序读到内存里(片内RAM或是片外的DDR)ROM程序要做的事情：a. 初始化硬件初始化时钟，提高CPU、外设速度初始化内存：DDR需要初始化才能使用初始化其他硬件，比如看门狗、SD卡等b. 从外设把程序复制到内存b.1 支持那么多的启动方式，SD卡、SPI FLASH、USB DISK，怎么选择？

2024-09-20 11:58:28 1248 2

原创全场景——（七）libmodbus 使用

在libmodbus开发库中，为了方便数据处理在 modbus.h 文件中定义了一系列数据处理宏。>>80xFF0xFF当然,可以参照 float 类型的处理方法,继续定义其他多字节类型的数据例如int32_t、uint32_t、 int64_t、uint64_t 以及 double 类型的读写函数。

2024-08-30 00:30:00 873

原创全场景——（六）Moubus 功能码详解

以主设备（左边）为例，发送(Tx)数据中第一个字节01为设备地址，第二个字节01表示功能码，第三、四个字节00 00表示起始地址，第五、六个字节00 0A表示要读取多少个位寄存器，第七、八个字节BC 0D为校验码。需要特别注意的是，Modbus的保持寄存器和输入寄存器是以字 (Word) 为基本单位的(1Word=2Byte)，所以如果读取保持寄存器地址为40001开始的一个16位 (bit) 的无符号数，那么返回2字节，并可以从40002开始读取下一个16位的无符号数。数据字段中为逻辑1的位对应ON;

2024-08-30 00:00:00 823

原创全场景——（五）Modbus 协议细节

简而言之,Modbus 协议是一种单主/多从的通信协议,其特点是在同一时间总线上只能有一个主设备,但可以有一个或者多个(最多 247 个)从设备。Modbus通信总是由主设备发起,当从设备没有收到来自主设备的请求时，从设备不会主动发送数据。从设备之间不能相互通信,主设备只能同时启动一个 Modbus 访回事务处理。主设备可以采用两种方式向从设备发送 Modbus 请求报文，即主设备可以对指定的单个从设备或者线路上所有的从设备发送请求报文，而从设备只能在被被动接收请求报文后给出响应报文，即应答。

2024-08-29 20:15:00 796

原创全场景——（四）Modbus 通讯协议

Modbus协议是一种已广泛应用于当今工业控制领域的通用通讯协议。通过此协议，控制器相互之间、或控制器经由网络（如以太网）可以和其它设备之间进行通信。Modbus协议使用的是主从通讯技术，即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master，从设备方使用的协议称为Modbus Slave。典型的主设备包括工控机和工业控制器等；典型的从设备如PLC可编程控制器等。有了它，不同厂商生产的控制设备就可以连接成工业网络，进行集中监控。

2024-08-20 10:09:34 639

原创全场景——（三）USB开发基础（2）

Azure RTOS 平台是运行时解决方案的集合，包括 Azure RTOS ThreadX、Azure RTOS NetX 和 NetX Duo、Azure RTOS FileX、Azure RTOS GUIX 和 Azure RTOS USBX。Azure RTOS ThreadX 是专用于深度嵌入式应用程序的高级实时操作系统 (RTOS)。Azure RTOS ThreadX 具有多种优势，其中包括高级调度设施、消息传递、中断管理和消息服务。

2024-08-20 00:00:00 1368 2

原创 FreeRTOS中断管理

在RTOS中，需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生，怎么处理中断呢？假设当前系统正在运行Task1时，用户按下了按键，触发了按键中断。你要注意到，ISR是在内核中被调用的，ISR执行过程中，用户的任务无法执行。任务只有在没有中断的情况下，才能执行。

2024-08-19 00:00:00 1490

原创 FrereRTOS事件组

秋游回来第二天就要提交一篇心得报告，组长在焦急等待：张三、李四、王五谁先写好就交谁的。在FreeRTOS中，可以使用事件组(event group)来解决这些问题。

2024-08-19 00:00:00 945

原创 FreeRTOS任务通知

所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。

2024-08-18 00:00:00 1809

原创 FreeRTOS软件定时器

软件定时器就是"闹钟"，你可以设置闹钟日常生活中我们可以定无数个"闹钟"，这无数的"闹钟"要基于一个真实的闹钟。在FreeRTOS里，我们也可以设置无数个"软件定时器"，它们都是基于系统滴答中断(Tick Interrupt)。

2024-08-18 00:00:00 1246

原创 FreeRTOS信号量

前面介绍的队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。在这种情况下我们只需要维护一个数值，使用信号量效率更高、更节省内存。

2024-08-17 00:00:00 968

原创 FreeRTOS互斥量

怎么独享厕所？自己开门上锁，完事了自己开锁。你当然可以进去后，让别人帮你把门：但是，命运就掌握在别人手上了。可以看到，使用信号量确实也可以实现互斥访问，但是不完美。它的核心在于：谁上锁，就只能由谁开锁。

2024-08-17 00:00:00 904

原创 FreeRTOS队列（下）

这里与上个实验主要不同的就是游戏任务game_task中增加了旋转编码器队列，而freertos.c中只是进行调用，所以这里的freertos.c与上个实验一样，防止代码重复影响观看，这里就不展开。本节源码：在"15_queueset_game"的基础上，改出"16_queueset_game_mpu6050"，支持6轴传感器，使用姿态控制玩游戏。另外，不能是局部变量。这时候，我们要传输的是这个巨大结构体的地址：把它的地址写入队列，对方从队列得到这个地址，使用地址去访问那1000字节的数据。

2024-08-16 18:30:00 939

原创 FreeRTOS队列（上）

既然读取队列的任务个数没有限制，那么当多个任务读取空队列时，这些任务都会进入阻塞状态：有多个任务在等待同一个队列的数据。以前使用环形缓冲区传输红外遥控器的数据，本程序改为使用队列，其中实现了在播放音乐《孤勇者》的同时玩挡球板小游戏。函数读队列，读到一个数据后，队列中该数据会被移除。可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部，这些函数有两个版本：在任务中使用、在ISR 中使用。当队列满时，这些函数会覆盖里面的数据，这也以为着这些函数不会被阻塞。使用队列的流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列。

2024-08-16 18:15:00 1363

原创全场景——（三）USB开发基础（1）

需要注意的是令牌包是IN，当发送完令牌包后，Device会发送数据包给Host，但此时里面是没有数据的，发送的只是与前面的DATA1对应（前面是DATA1 这里也是DATA1）的数据号，这里只是要表示一个前面发送成功的状态，当其返回的data数据长度为0时，说明发送成功，最后Host返回一个握手包给Device，表示接收成功。全速设备内部的 D+有 1.5K 的上拉电阻，低速设备内部的 D-有 1.5K 的上拉电阻，连接到 Hub 后会导致 Hub 的 D+或 D-电。批量传输还有特殊包：Ping包。

2024-08-14 21:45:00 842

原创 LVGL——（4）标签控件

标签是⽤来显⽰⽂本的控件。LV_PART_MAIN 矩形部分 ( 盒⼦区域 )。填充值可⽤于在⽂本和背景之间添加空间。LV_PART_SCROLLBAR 当要展⽰的⽂本⼤于部件的⼤⼩时，显⽰的滚动条部分。LV_PART_SELECTED 选中⽂本时，突出显⽰的部分。label 只能使⽤ text_color 和 bg_color 样式属性。

2024-08-13 18:45:00 3132

原创 LVGL——（3）定时器

LVGL 的定时器就是会按照指定周期（单位：毫秒 ms ）执⾏的函数。LVGL 有⼀个内置的计时器系统。我们可以注册⼀个函数，让它定期被调⽤，这个函数我们可以称之为定时器处理任务。这些定时器任务在 lv_task_handler() 中进⾏处理和调⽤，需要每隔 x 毫秒调⽤⼀次。定时器是⾮抢占式的，这也就是说。因此，我们可以在定时器回调函数中调⽤任何与 LVGL 相关或⽆关的函数。

2024-08-08 00:45:00 5027 2

原创全场景——（二）UART 开发基础

UART 使用标准的 TTL/CMOS 逻辑电平(0～5V、0～3.3V、0～2.5V 或 0～1.8V 四种)来表示数据，高电平表示 1，低电平表示 0。进行长距离传输时，为了增强数据的抗干扰能力、提高传输长度，通常将 TTL/CMOS 逻辑电平转换为 RS-232 逻辑电平， 3～12V 表示 0，-3～- 12V 表示 1。当我们使能 IDLE 中断后，它并不会立刻产生，而是：至少收到 1 个数据后，发现在一个字节的时间里，都没有接收到新数据，才会产生 IDLE 中断。

2024-08-05 21:45:00 926

原创全场景——（一）创建工程

注意：使用“Draw_ChineseFont”函数时，它所在的文件编码格式必须是“UTF-8”， “font_chinese.c”文件的编码格式也必须是“UTF-8”。Draw_ChineseFont”函数里第 3 个参数里只能有汉字，不能有其他字符，并且这些汉字必须在“font_chinese.c”的索引里。除了“LCD_Init”在“spi_lcd.h”里声明外，其他函数都在“draw.h”里声明。编译、烧写、运行，可以看到开发板的 LED 不断闪烁， LCD 上不断显示变化的数值。

2024-08-01 01:00:00 1056 1

原创基于STM32的逻辑分析仪

逻辑分析仪是分析数字信号的仪器，简单地说就是采集引脚的高低电平，按照某些协议分析多个引脚的信息（比如I2C、SPI信号）。有些逻辑分析仪也可以采集模拟信号，是简化版的示波器。使用场景如下：软件下载：https://sigrok.org/wiki/DownloadsPC机软件：可以使用开源软件PulseView。逻辑分析仪的方案有很多种，产品级别的方案如下：它一般都使用FPGA进行数据采集（高速、并行），把结果保存在大容量的DRAM里。采集完毕后，再通过单片机上传到PC进行分析：这被称为buffer模式。这种

2024-07-24 19:36:56 3577 37

原创同步互斥与通信

由结果可知，两个任务程序是交叉进行的，在RTOS中，任务级相同的任务每隔1s交叉运行，所以任务A执行1s（开始计时）后切到任务B，而A没执行完毕 flag 始终为 0，那么任务B就会死等（任务A没执行完毕，仍在计时） flag 为1，当B执行完A继续执行（继续计时）后 flag 为1后进入任务B才能成功计时完毕。所以使用串口时，应该是这样：A用完，B再用；，与同步例子类似，那么此时解决方法是：将B执行时若A已经在打印了，将B设置为阻塞状态，于是A继续打印，等到A打印完毕，将B唤醒，B才能正常打印。

2024-07-03 12:04:27 733 11