【FreeRTOS】消息队列

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本文深入探讨了消息队列的基本概念与工作原理，详细解释了其在任务间通信中的角色，包括消息队列的创建、消息的发送与接收机制，以及阻塞与非阻塞模式下的队列操作。此外，还介绍了消息队列的先进先出(FIFO)和后进先出(LIFO)两种消息获取方式，以及队列的大小限制和队列满时的处理策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

消息队列

一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务能够从队列里面读取消息；

任务获取方式

先进先出原则（FIFO），或是后进先出原则（LIFO）

队列大小

单个消息空间大小与消息队列长度的乘积
头指针 pcHead、尾指针 pcTail、消息大小 uxItemSize 以及队列长度 uxLength

为了保护数据，队列中无可用消息空间时，说明消息队列已满，此时，系统会根据用户指定的阻塞超时时间将任务阻塞，在指定的超时时间内如果还不能完成入队操作，发送消息的任务或者中断服务程序会收到一个错误码 errQUEUE_FULL，然后解除阻塞状态

阻塞机制

1、没有信息，不等待，做其他事情
2、等待，进入阻塞状态，可设置时间；如果超过时间，如1
3、死等，没有阻塞时间设置

常用函数

    QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize );
    QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,
    															UBaseType_t uxItemSize,
    															uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
    															StaticQueue_t *pxQueueBuffer );
  vQueueDelete(QueueHandle_t );
  xQueueSend()与 xQueueSendToBack()、xQueueSendToFront()，以及FromISR
  xQueueReceive()与 xQueuePeek()、FromISR

使用：

QueueHandle_t Test_Queue =NULL;
#define QUEUE_LEN 4 /*  队列的长度，最大可包含多少个消息 */
//#define QUEUE_SIZE 4 /*  队列中每个消息大小（字节） */

Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN, sizeof(uint32));