FreeRTOS延时

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#FreeRTOS

于 2023-06-20 23:15:00 首次发布

1、相对延时函数
将当前任务添加到阻塞列表pxDelayedTaskList，任务进入阻塞态。
vTaskDelay → prvAddCurrentTaskToDelayedList → vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) )。任务的阻塞时间更新到状态列表项xStateListItem

	xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;

	/* The list item will be inserted in wake time order. */
	listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ), xTimeToWake );

2、绝对延时函数
将当前任务添加到阻塞列表pxDelayedTaskList，任务进入阻塞态。比相对

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FreeRTOS系统延时函数分析
king110108的专栏
12-07 2246
本文介绍在FreeRTOS中的任务延时时间函数，主要分为相对延时函数vTaskDelay和绝对延时函数vTaskDealyUntil，以及他们的使用方法
FreeRTOS延时函数
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qq_35621280的博客
10-20 643
FreeRTOS延时函数：FreeRTOS提供三种延时函数：vTaskDelay()实现相对延时，简单但存在累积误差；vTaskDelayUntil()采用绝对时间基准，适合精确周期任务；xTaskDelayUntil()在V10.4.0+版本新增超时检测功能，能处理计数器溢出并返回执行状态。三者主要区别在于延时类型（相对/绝对）、周期精度、返回值和超时检测能力。使用时需注意：禁止中断调用、确保调度器运行、合理处理时间溢出
FreeRTOS_时间管理
light_2025的博客
07-04 2184
在使用 FreeRTOS 的过程中我们通常会在一个任务函数中使用延时函数对这个任务延时，当执行延时函数的时候就会进行任务切换，并且此任务就会进入阻塞态，直到延时完成，任务重新进入就绪态。函数的第一个参数就是设置任务的阻塞时间，在之前，我们已经计算出了任务的下一次唤醒时间点了，那么任务还需要的阻塞时间就是下一次唤醒时间点 xTimeToWake 减去当前的时间 xConstTickCount。可以看出这个延时时间是相对于 pxPreviousWakeTime 的，也就是上一次任务被唤醒的时间点。
FreeRTOS高级篇9---FreeRTOS系统延时分析
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FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时函数vTaskDelayUntil()。相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。在《FreeRTOS系列第11篇---FreeRTOS任务控制》一文...
【11】FreeRTOS的延时函数
小浪宝宝的博客
02-22 5872
函数描述相对延时绝对延时相对延时：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束（任务被阻塞的时间，到调用此函数开始的时间）；绝对延时：指将整个任务的运行周期看成一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务（整个任务执行的时间，从头到尾的时间）。[^1]上图中的为绝对延时时间（假如绝对延时时间为100ms，那么以下三部分之和为100ms），包括以下三部分：(1)为任务主体，也就是任务真正要做的工作；
FreeRTOS延时函数深度解析：从原理到实战，一文掌握任务调度核心机制
smart_boy__的博客
07-06 1651
本文将打破“知其然不知其所以然”的困境：从SysTick中断到任务阻塞机制，从相对延时的底层代码逐行拆解到绝对延时的时间戳奥秘，再到实验测试中LED闪烁频率的差异验证，完整覆盖从原理到落地的全链条知识。无论你是嵌入式新手还是进阶开发者，这里都有你需要的“时间管理”密钥
FreeRTOS延时单位解析：Tick的确定性与延时精度
Shylock_Mister的博客
09-01 907
FreeRTOS中vTaskDelay()的延时单位是系统节拍（Tick），由configTICK_RATE_HZ配置确定，是固定不变的。该函数提供相对延时，从调用时刻开始计算N个节拍后唤醒，但由于调度机制会产生一定误差。延时最小粒度为一个节拍，实际延时可能因任务调度而延长。对于需要精确周期的任务，建议使用绝对延时的vTaskDelayUntil()。关键点：延时单位确定，但实际延时效果相对且存在调度误差。
精选资源
FreeRTOS延时函数演示
06-29
FreeRTOS延时函数演示
FreeRTOS延时函数、软件定时器
2301_78772787的博客
05-16 2332
延时函数是一种编程语言中常用的函数类型，用于暂停一段时间后再执行后续的操作。在延时函数执行期间，程序会暂停执行，直到指定的时间结束后才会继续执行后续代码。常见的延时函数参数是毫秒或微秒，可以控制真实时间和计算机时间的关系。延时函数常用于需要等待或暂停执行的场景，如控制程序运行速度、动画效果等。不过，过度使用延时函数可能会影响程序的性能和响应速度。简单可以理解为闹钟，到达指定一段时间后，就会响铃。
FreeRTOS(CMSIS)-（7）-延时函数
WU1707640034的博客
12-22 1345
vTaskDelay 作用是让任务阻塞，任务阻塞后，RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。HAL_Delay 一直不停的调用获取系统时间的函数，直到指定的时间流逝然后退出，故其占用了全部CPU时间。
【FreeRTOS篇】延时函数
m0_66492811的博客
08-21 767
延时函数
FreeRTOS的学习（五）——系统延时
LEOD的博客
05-04 7389
在前面的学习过程中大概了解了FreeRTOS的每个任务可以相互独立的编程，通过系统定时中断进行任务级别的切换。其中延时函数vTaskDelay()作为FreeRTOS的延时函数，其也具有任务切换的功能，即延时函数会将当前任务放入阻塞态等待延时时间结束，然后重新将该任务放入就绪态，按优先级运行。 freeRTOS的系统延时又分为两种模式：一种是相对模式，容易由于任务主体时间影响而导致任务执行的时间太长。另一种是绝对模式，绝对模式可以很好的解决相对模式的问题，因为其延时时间是一个周期值，即任务周期运行的时间，
FreeRTOS中实现精确的us级延时
w237838的博客
12-04 1万+
在使用通讯协议来驱动外设的时候需要遵循严格的时序逻辑，往往用到微秒(us)级别的延时，在裸机编程中可以使用SysTick定时器、软件堵塞等方法来实现；但是在FreeRTOS中，SysTick定时器则是用来作为FreeRTOS系统时钟的，并且它提供的API仅能实现毫秒级别的延时，所以在网上查找资料总结了几个在FreeRTOS上运行的,可以实现us级别延时的几个方案。SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常(异常号15)。滴答中断对操作系统尤其重要。
FreeRtos学习笔记【9】-----延时函数
m0_46451722的博客
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FreeRtos的延时函数 一、绝对模式 vTaskDelayUntil() 绝对模式延时函数 保证延时时间严格 但中断会打断函数导致延时时间变化。 二、相对模式 vTaskDelay() 相对模式延时函数 使用前将INCLUDE_vTaskDelay 置 1 相对模式的延时时间不精确，根据情况不同延时时间会变化。 ...
FreeRTOS操作系统——时间管理系统延时（八）
戚晨夕的博客
01-19 4224
FreeRTOS操作系统学习 文章目录FreeRTOS操作系统学习前言一、系统延时函数二、延时函数详解1.相对延时函数vTaskDelay()2绝对延时函数vTaskDelayUntil()总结 前言 FreeRTOS操作系统时间管理主要分为三部分： 一、FreeRTOS系统延时函数 二、滴答定时器 三、FreeRTOS系统时钟节拍 这一节主要学习系统延时 一、系统延时函数 vTaskDelay(); //相对延时 vTaskDelayUntil(); //绝对延时 相对延时与绝对延时的区
FreeRTOS 中的延时函数
wanghao312的博客
03-24 1030
确保严格的周期性执行。理解其源码实现（如列表操作和 SysTick 处理）有助于优化任务调度和调试时间相关问题。实际开发中需注意时间单位转换、优先级设计和低功耗模式的影响。FreeRTOS 中的延时函数是任务调度的核心机制之一，用于控制任务的执行节奏，实现任务阻塞、周期性执行或等待特定时间。FreeRTOS 的延时函数通过系统节拍计数器和阻塞列表实现任务的时间管理。
Freertos延时
09-05
### FreeRTOS 延时的使用方法 #### vTaskDelay() `vTaskDelay()` 用于让任务进入阻塞态一段固定的时钟节拍数。使用示例代码如下： ```c #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" void vTaskFunction( void *pvParameters ) { for( ;; ) { // 执行任务操作 // ... // 任务延时 100 个时钟节拍 vTaskDelay( 100 ); } } ``` 在上述代码中，任务会执行一些操作后，调用 `vTaskDelay(100)` 使任务进入阻塞态 100 个时钟节拍，然后再继续执行后续操作。 #### vTaskDelayUntil() `vTaskDelayUntil()` 用于实现周期性任务，它能保证任务以固定的周期执行。示例代码如下： ```c #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" void vTaskFunction( void *pvParameters ) { TickType_t xLastWakeTime; const TickType_t xFrequency = 100; // 初始化上一次唤醒时间 xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); for( ;; ) { // 执行任务操作 // ... // 等待下一个周期 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency ); } } ``` 这里，`xLastWakeTime` 记录任务上一次唤醒的时间，`xFrequency` 是任务执行的周期。`vTaskDelayUntil()` 会根据这两个参数，确保任务每隔 `xFrequency` 个时钟节拍执行一次。 ### FreeRTOS 延时的原理 FreeRTOS 的延时机制基于系统时钟节拍。系统有一个定时器，以固定的频率产生时钟中断，每产生一次中断，系统的时钟节拍计数器 `xTickCount` 就会加 1。 当任务调用 `vTaskDelay()` 或 `vTaskDelayUntil()` 时，任务会被放入延时列表中，并将任务的状态设置为阻塞态。延时列表是按照任务的唤醒时间排序的链表。 调度器会在每个时钟节拍中断时检查延时列表，当发现某个任务的唤醒时间到达时，就会将该任务从延时列表中移除，并将其状态设置为就绪态，等待调度器调度执行。 例如，当任务调用 `vTaskDelay(100)` 时，任务会计算出自己的唤醒时间（当前 `xTickCount` 加上 100），然后将自己插入到延时列表中合适的位置。在后续的时钟节拍中断中，调度器会不断检查延时列表，当 `xTickCount` 达到该任务的唤醒时间时，任务就会被唤醒。
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