自动驾驶系列（八）使用turtlebot3仿真机器人定位导航

新终端，加载Gazebo环境

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

新终端，加载导航仿真程序，其中地图map.yaml是上一章建立的环境地图

 roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

遇到报错：

 看提示是路径规划的包dwa_local_planner没有装，安装对应的包后重新运行导航launch文件：

sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

运行结果显示正常： 

参照gazebo中的位置和方向，在RVIZ中用2D Pose Estimate调整rviz中小车的初始姿态，使雷达实时点云与地图尽可能重合。

在RVIZ中用2D Nav Goal，指定目标位置，就可以观察到小车的导航全过程。