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RSS订阅原创 多机编队—(5)fast_planner应用到实机问题记录
记录下将fast_planner规划算法应用到Turtlebot3机器人过程中遇到的思路和一些问题。由于实机和仿真中的机器人传感器等硬件不同，在一开始并不能确定怎样才能将仿真中的效果作用到实机，就不断的想出新的思路尝试着实现，但大部分想法做着做着由于遇到当前无法解决的问题而放弃，目前实现的思路可能不是最理想的，但一定是最简便的。fast_planner感知深度信息构建地图，但turtlebot3实机并没有3维激光雷达，就通过下面的代码，将LaserScan消息转换为PointCloud2类型，构建出fast
2025-02-26 15:34:22
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原创 多机编队—(4)基于Turtlebot3模型的轨迹跟踪
前阵子实现了，Fast_planner无人机模型替换为Turtlebot3模型实现无地图的轨迹规划，最近尝试了几种方法是Turtlebot3小车跟踪规划出的轨迹，以实现在未知环境中也能实时避障的效果。以上就是基于Turtlebot3模型的轨迹跟踪的内容，后面将其扩展到多机…
2024-10-24 21:50:02
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原创 多机器人编队避障算法（1）
今天闲的没事，正好是10/24，优快云有活动，就把之前做的一些多机器人编队避障算法（主要是纯控制避障）梳理小结下( •̀ ω •́ )✧这两种方法都存在较大的问题，也简单的尝试了将这两种方法应用于多机器人编队中，但结果远远低于预期，两种方法存在相同的缺陷，在编队行进过程中一旦遇到障碍物，编队就离散后面也很难继续保持编队前进。
2024-10-24 21:48:50
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原创 多机编队—(3)Fast_planner无人机模型替换为Turtlebot3模型实现无地图的轨迹规划
前段时间已经成功将Fast_planner配置到ubuntu机器人中，这段时间将Fast_planner中的无人机模型替换为了Turtlebot3_waffle模型，机器人识别到环境中的三维障碍物信息，并完成无地图的轨迹规划。Fast_planner规划期望目标位置与实际位置-解决后。
2024-10-13 17:33:28
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原创 Matlab 多机器人编队数据分析
近期实验室购置了阿木实验室KKSwarm集群仿真平台，其整体开放环境为MATLAB，近期基于该平台做了一些集群编队的工作，期间遇到了一些小问题，记录下遇到的问题和解决方法。最终借助MATLAB强大的数据分析功能绘制出，预期的图形：因为才开始学习使用Matlab还用许多不清楚的地方，故记录下遇到的问题供以后温故知新！
2024-10-13 17:32:06
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原创 多机编队—(2)Ubuntu安装Eigen OSQP OSQP-EIGEN求解器
承接上文，想要通过MPC进行轨迹的跟踪，参考了一些教程，打算采用OSQP，OSQP-Eigen求解器进行机器人控制输入U(k)的计算。求解器的安装我是按照这篇博客linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库，记录下操作流程。另一个原因是备份一下Eigen OSQP OSQP-EIGEN安装包：因为我在github上下载了Eigen OSQP OSQP-EIGEN源码，但在后面进行编译时一直不通过，后面换了现在文章中的Eigen OSQP OSQP-EIGEN包后顺利编译。
2024-09-07 14:39:34
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原创 多机编队—(1)ubuntu 配置Fast_Planner
最近想要做有轨迹引导的多机器人编队，打算采用分布式的编队架构，实时的给每个机器人规划出目标位置，然后通过Fast_Planner生成避障路径，再通过改进的mpc进行跟踪。先记录下配置Fast_Planner时遇到的问题。（未完待续）…
2024-09-07 14:38:04
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原创 Epuck2 在 ROS 下的运动控制
在对Epuck2机器人进行完固件更新及IP地址查询后，接下来通过ROS来对Epuck2机器人进行运动控制。以上就是Epuck2 在 ROS 下的运动控制，本文仅仅简单介绍了Epuck2的简单控制，后面想办法将编队算法应用在Epuck2机器人上进行测试。
2024-03-17 18:18:23
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原创 Epuck2机器人固件更新及IP查询
前面进行了多机器人编队仿真包括集中式和分布式，最近打算在实物机器人上跑一跑之前的编队算法。但由于Epuck2机器人长时间没使用，故对其进行固件的更新，更新完成后测机器人在局域网下的IP，方便后面与ROS进行通讯。
2024-03-17 17:51:47
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原创 ROS teb_local_planner安装及使用
多机器人编队在狭窄环境中避障能力较差，领航机器人有时规划不出一条可达路径，故希望采用TEB算法来进行领航者机器人的局部路径规划。以提高机器人编队整体的避障能力。虽然整体上机器人编队的避障效果有所改善，但仍未能达到预期的效果，后面打算通过调参来进一步改进，且目前跟随机器人在移动时在地图中留下了障碍物痕迹，对导航效果产生了消极的影响，后面想办法消除他们。
2023-11-22 15:47:05
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原创 ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置
前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal，以及一些主要话题的订阅。当然可以根据自己的需要，和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项，不难，只要肯花时间，都能实现自己想要的功能的！
2023-11-16 22:01:07
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原创 ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真
前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。简单总结了Turtlebot3多机器人编队仿真，在实现的过程中需要对RVIZ仿真环境进行配置，这个花费了我很长时间，后面我会专门的写一下，主要是添加多个2D nav Goal/2D pose estimate，以及导航、laser、全局路径/局部路径话题的订阅。
2023-11-16 21:14:14
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原创 多机器人三角形编队的实现
前阵子一直想要实现多机器人编队，找到了很多开源的编队代码，经过好几天的思索，终于实现了在gazebo环境中的TB3三角形机器人编队。
2023-10-14 15:13:44
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原创 将Solidworks机器人模型导出为URDF模型
前面刚刚在Solidworks软件中搭建了履带式机器人，为了在ROS下进行履带式机器人的仿真实验，接下来先将其转为URDF模型，并在rviz中显示。
2023-10-09 14:34:15
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原创 在SOLIDWORKS搭建一个简易的履带式机器人
趁着十一假期，在solidworks中搭建了一个履带式机器人小车，计划将其应用在gazebo中完成多机器人编队的仿真。
2023-10-07 09:53:25
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原创 从0手写两轮差速机器人urdf模型
最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构，对机器人建模方面的内容进行了了解和学习，计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型，然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型。
2023-10-03 17:51:30
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原创 在gazebo仿真环境中加载多个机器人
单个机器人的各项仿真实验都基本完成，也实现了远程控制，接下来主要对多机器人编队进行仿真实验，在进行多机器人编队控制前，先要在gazebo仿真中加载多个机器人。在Gazebo仿真环境中成功加载了多个机器人模型，接下来想办法实现在Gazebo中实现多机器人的编队控制。
2023-09-17 21:17:49
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原创 ROS如何将拷贝的功能包成功运行在自己的工作空间中
（1）将需要的功能包移动到自己工作空间 /src文件夹中。（4）再次运行需要执行的launch文件，即可成功运行。第一次运行launch文件可能会报错。（3）然后运行launch文件。（2）然后编译工作空间。保存后关闭，终端输入。（5）配置功能包完成。
2023-09-17 20:46:03
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原创 虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航
虚拟机作为master远程控制台式机中的机器人在仿真环境中进行slam地图构建与自主导航最近有时间一直在搞Ubuntu虚拟机与台式机的通讯，想要实现不仅仅是通过ssh登陆到台式机中，通过键盘控制节点控制机器人的移动，期望的效果是把虚拟机作为MASTER，在虚拟机中能启动RVIZ等，实时的看到机器人的运动情况。至于为什么不用向日葵，前面文章也提到了，后面要在Ubuntu环境下进行多机器人编队等功能。
2023-09-12 19:59:33
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原创 双系统ubuntu20.04(neotic版本)从0实现Gazebo仿真slam建图
昨晚完成了ROS的多机通讯，还没来得及整理相关操作步骤，在进行实际小车的实验之前，还是先打算在仿真环境中进行测试，熟悉相关的操作步骤，计划通过虚拟机（笔记本）来操纵双系统（台式机）完成在仿真环境中的地图构建，导航等功能。ps:别问为什么不直接通过向日葵远程操控，后面要进行实际环境中多机器人编队的测试，多机器人编队功能已经被写好了，但是需要安装在远程PC的工作空间中进行多机器人的控制1、安装ROS（neotic）版本依赖ROS1和ROS2其他版本安装相关依赖参考网址（
2023-09-12 09:24:06
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原创 双系统 + Ubuntu20.04 + ros2 (foxy) git clone -b连接不成功的解决
虚拟机已经跑通turtlebot3，能成功进行编译，进而执行自主避障，启动house地图，SLAM建图，SLAM导航等任务。但由于虚拟机加载gazebo模型太慢，且考虑到后面计划进行多机通讯，故配置双系统台式机进行仿真实验。考虑到之前装的双系统是Ubunu22.04，但存在无法更新源的问题，且参考指导书版本是Ubuntu20.04+ROS2(foxy)，为尽可能贴近故花了半小时重新装了系统…
2023-09-10 16:30:25
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原创 虚拟机 + Ubuntu22.04 + ros2 (humble) colcon build turtlebot3_node失败的解决方案
在虚拟机Ubuntu22.04中安装了ROS2（humble）,下载turtlebot3。在编译的过程中turtlebot3_Fake_node一直失败，无法正常运行，影响后面的仿真测试。
2023-09-10 13:53:58
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原创 ROS2下使用TurtleBot3--＞SLAM导航（仿真）RVIZ加载不出机器人模型
在使用台式机进行仿真时，大部分例程很顺利，但在SLAM导航时，在RVIZ中却一直加载不出机器人模型，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航时，无响应。启动后在RVIZ2和终端看到一个错误按照官网的指令试了多次，一直无法加载，在网上赵的解决方案都是修改RVIZ里的各种设置（Global Options、Fixed Frame等）试了很多但仍无法解决。
2023-09-09 19:44:51
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原创 #include ＜graphics.h＞ #include ＜conio.h＞ #include＜stdlib.h＞无法打开源文件解决方案
#include ＜graphics.h＞ #include ＜conio.h＞ #include＜stdlib.h＞无法打开源文件解决方案
2023-09-01 11:09:05
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原创 机器视觉——车牌识别实验汇总
文章目录前言一、车牌识别背景资料简介二、实现车牌识别步骤1.图像采集（Image Correction）2.角度修正（Angle Correction）3.字符分割 第一次分割4.车牌定位（License Plate Location）5.字符分割 第二次分割6.字符识别（Character recognition）总结前言经过几周繁忙的学习，这两周变得清闲了起来O(∩_∩)O，上上周在我去上海参加培训时，学校的实习周也请来了深圳的公司为我们专业进行为期一周的机器人实训。在我从上海回来后刚好赶上.
2021-07-05 20:19:22
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原创 上海达明机器人公司培训回顾
文章目录前言一、比赛申请二、比赛培训 （基础）1.基础功能的学习2.基础功能的难点总结三、机器视觉的培训（进阶）1.机器视觉的初识2.机器视觉的简单配置1、水平校正2、特征选取3.特征样板的制作4.特征样板的调整5.视觉任务建立完成四、走马观花赏风景总结前言这次去上海参加达明机器人公司培训真的是我始料未及的。我的室友参加了今年的“西门子杯”中国智能挑战赛，因为考研的缘故，今年不打算参加比赛。但是在比赛报名截止前我室友队伍里有人突然的退出，室友找到了我，好在前一段考研复习一轮刚刚结束，有些时间来玩一下.
2021-07-05 10:28:48
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原创 2019年第九届中国教育机器人大赛回顾与总结
文章目录前言一、机缘巧合的参赛二、充实紧张的培训1.培训前2.培训中3.培训完三、意义非凡的比赛1.赛前准备2.比赛开始3.赛后总结收获满满前言今天是2021年2月26日，元宵节O(∩_∩)O，新年最后一天，特意选元宵节这个好日子来回顾一下，一个对我而言，意义非凡的比赛经历。—— 第九届中国教育机器人大赛。一、机缘巧合的参赛现在想起来参加这个比赛真的是巧合以及幸运，大一刚刚入学的上半学期，我还沉浸在吃喝玩乐之中，整日无所事事，不思进取。大一下学期开学，学校新建了实验楼。有各式各样实验室，还有各
2021-02-26 21:05:14
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原创 2020全国海洋航行器设计与制作大赛回顾与总结
文章目录前言一、参赛二、校赛三、省赛四、国赛五、结尾总结前言今天是2月19日，大年初八。年不知不觉中已经接近尾声，马上就要开学了，过年走亲戚、去旅游风风火火玩了一把，这几天在家难得清闲，翻看以前参加比赛的照片，整理的比赛材料，感觉过去好久了，记忆都有些模糊了… 开学前事情不多，就把以前参赛历程回忆总结一下，让自己收收心，也是开学前的一次学习，一次总结吧。一、参赛说实话我是误打误撞的参加了这个比赛，记的是在去年的7月份，我记的很清楚，我刚刚期末考完试，计算机设计大赛也刚刚结束。我暑假找了份兼职，.
2021-02-20 13:13:01
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原创 2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结
2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结文章目录2020年计算机设计大赛参赛回顾与总结前言一、参加比赛前的准备二、校赛预选三、省赛获奖四、国赛体会总结前言转瞬间2020年就结束了，2021年就这样走来了，回顾2020年虽然单调，但在这平平常常的每一天里，却是有这精彩的点缀，2020年我学到了许多，也收获了许多，在年初我和我的同学一起参加了计算机设计大赛，受疫情影响我们还没开学，就在家中参加了这次特别的比赛，并且取得了国赛三等奖的成绩。一、参加比赛前的准备全国大学生计算机设计大赛是在每年年初四五月
2021-01-06 11:40:07
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原创 六自由度机械手之宝塔型码垛
文章目录前言一、配置简单码垛文件二、配置简单码垛文件三、程序编写：实现过程前言经过漫长的假期终于返回学校了，这几天都还在准备阶段，还要几天才正式上课，这几天没事，就把以前做的机械手任务给重新整理，做一遍。今天上午做了宝塔型的码垛，具体过程如下：码垛文件配置方法： 超级用户—用户—应用—码垛—简单码垛（拆垛用）；如果是码垛，用复杂码垛配置文件，配置的文件号要严格与程序中的文件号一致，码垛文件的配置和程序的编写不分先后，先做哪一部分的工作都可以。一、配置简单码垛文件1、简单码垛文件配置（拆垛程序）
2020-12-01 12:01:30
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原创 MCS-51系列单片机存储器结构
四、51单片机存储器结构1.存储器总体结构概述一般微机通常是程序和数据共用一个存储空间，即ROM和RAM统一编址，属于“冯 诺依曼”结构。而单片机的存储器结构则把存储空间和数据存储空间严格区分开来，即程序存储器ROM和数据存储器RAM分开编址，属于“哈佛”结构。程序存储器ROM用于固化程序，常数和数据表。数据存储器用于存放程序运行中产生的各种数据并用于堆栈。51单片机存储器结构如图所示：51单片机存储器在物理结构上分成四个空间：片内程序存储器、片外程序存储器、片内数据存储器和片外数据存储器。从
2020-10-07 17:58:44
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原创 MCS-51系列单片机硬件结构
文章目录前言一、51单片机的基本结构二、51单片机的引脚描述1.PDIP封装形式：2.引脚分类1.电源及时钟引脚2.控制引脚3.I/O口引脚4.双功能引脚5.三总线构成6.片外总线结构三、51单片机的中央处理器（CPU）1.运算部件2.控制部件（1）指令部件（2）时序部件（3）操作控制部件总结前言开学学了单片机原理及应用这门课，在学51单片机相关知识时理解的并不是很好，尤其是单片机存储器结构，各个存储器地址以及接口等，今天我又重新认认真真的把课本给看了一遍，想着把看的自己感觉有用的地方给记录下来。
2020-10-06 20:44:06
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转载 用发光二极管模拟交通信号灯—— 前期软件安装（Proteus 8 Professional&Keil uVision4）
文章目录前言一、相关软件的安装1.proteus下载资源&选择2.proteus 8.7安装和破解3.破解步骤4.proteus 8 professional如何汉化二、Keil uVision4的安装总结前言上周单片机课布置作业，让每个小组用发光二极管模拟交通信号灯。题目要求如下：当时，时间比较紧，我尝试这用C语言编了一个程序，并且在电脑上下载proteus进行仿真，但是并没有成功，我在网上也找了很多相关的文章，这个周末终于完成了，交通信号灯的设计，并且成功的进行了仿真，当然看了很多大
2020-10-04 16:23:05
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原创 概率论--事件的概率总结
概率论–事件的概率总结文章目录概率论--事件的概率总结、概率的初等描述、古典概型、1.古典概型与概率的古典定义、2.基本计算原理与排列组合公式总结等。前言好多天没有写概率论的学习总结了，最近虽然一直在看视频学习，但是因为要准备一个比赛，课余时间好多都用来准备比赛了/(ㄒoㄒ)/~~。比赛准备的差不多了，今天正好没事，就把概率论学习给整理整理吧（感觉有的都忘记了）。今天来整理概率论的第二讲----事件的概率。
2020-08-14 19:59:21
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原创 基于ROS的slam 地图构建与navigation 自主导航
基于ROS的slam 地图构建与navigation 自主导航一、slam 地图构建一、实验原理1.1 slam算法安装ros-indigo-slam-gmapping是 ros平台激光 slam算法之一，在使用LIAOKE机器人做地图构建事先要安装该算法。终端输入命令：$ sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping 进行slam算法安装；1.2 程序包程序包位置：/LIAOKE_ws/src/LIAOKE_map。1.3 节点通信图二、实
2020-08-08 16:31:06
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原创 树莓派安装opencv详细过程及遇到常见问题解析
树莓派安装opencv详细过程及遇到常见问题解析一、beginning今天下午有时间，就总结一下树莓派opencv的安装过程吧，想当初安装时花费了不少力气，在网上找了好多教程，但好多都存在各种不同的问题，解决起来非常麻烦，有时甚至会南辕北辙。经过不断地填坑，最终把问题都给解决了，成功的安装上了opencv（当时是很开心），好了废话不多说，赶快把安装过程给总结一下。二、在树莓派上安装运行在Python3上的Opencv1、安装numpy打开终端，输入以下命令，安装Python科学计算库numpys
2020-07-28 18:08:42
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原创 树莓派WiFi连接问题及网页打开问题的解决
树莓派WiFi连接问题及网页打开问题的解决一、问题描述前一段时间在网上买了一个树莓派 4b计划做一个人脸识别的智能锁，前一段时间整赶上期末考试，挤时间做了做人脸识别以及人体红外感知模块，大致能简单实现预期功能，确实时间不足就没有具体进行记录，终于考试结束暑假开始，有时间回头把前一段做的给总结以下，没什么特别好的想法，想着把从开始到完成过程中遇到的问题给记录一遍，首先记录的第一个问题就是树莓派网络问题。树莓派及显示屏组装完成展示：树莓派连WiFi具体问题情况如图所示：如图所示虽然可以搜索到WiF
2020-07-27 22:24:37
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原创 Profibus DP新总结
Profibus DP新总结一、PROFIBUS-DP简介DP 是Decentralized Periphery (分布式外部设备)的缩写。PROFIBUS-DP (简称为DP)主要用于制造业自动化系统中单元级和现场级通信。特别适合PLC与现场级分布式I/O设备之间的快速循环效据交换。DP是PROFIBUS中应用最广的通信方式。Profibus_Dp(Decentralized Peripheral，分散外设)，是一种经过优化的、高速廉价的通信连接，是专为自动控制系统和设备级分散 I/O 之间的通信而
2020-07-24 09:45:53
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原创 PLC跑马灯程序设计
PLC跑马灯程序设计一、 跑马灯工艺介绍跑马灯，即走马灯。一种供玩赏的灯。用纸片剪成人马的形状，粘在灯壳里的纸轮上，由火焰推动空气，使纸剪的人物转动，大家看到的是不断流转的效果。所以在这里我们用它来指控制多盏灯按照一定的顺序和时间不断循环亮灭，要达到的也是这种流转的效果。任务要求：要求通过启动按钮SB1使得8盏灯按照L0、L1～L7的顺序亮，每隔1S亮一盏灯；再按L7、L6～L1、L0的顺序灭，每隔1S灭一盏灯；如此循环，直至按下停止按钮SB2，全部灯熄灭，停止工作。任务分析：根据控制任务说明，我们
2020-07-23 22:59:46
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555+C51+LCD1602.zip
2021-05-03
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2020-05-10
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