PCL 区域生长分割（Segmentation_RegionGrowing）

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注意：区域生长分割，对于分割建筑物或地面的各个平面，有较好的效果。

1.区域生长分割

将具有法线或者曲率相似性的点云集合起来构成一簇聚类点。

（1）计算点云法线及曲率。

（2）根据点云的曲率值对输入点云进行排序，选择曲率最小的点作为初始种子点P（曲率最小处即为点云最平滑处）。

（3）搜索P邻域点，比较邻域点与当前种子点之间的法线夹角和曲率差，如果领域点同种子点的法线夹角小于法线阈值、曲率差小于曲率阈值，那么该邻域点同当前点P为一簇点。

（4）对P的所有邻域点执行（3）的搜索步骤，直到无法再往当前点云簇中添加点，记录当前点云簇。

（5）重复步骤（2）-（4），遍历计算所有点云点，得到所有点云簇。

即类似于欧式聚类，从初始点开始摸点云，摸出所有点云簇，只是判断法则从距离阈值变为了法线夹角和曲率差。