PCL 基于颜色的区域生长分割（Segmentation_RegionGrowingRGB）

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注意：本方法可按颜色分割点云，适用于具有颜色流通性的点云，看文末结果展示。

1.基于RGB的区域生长分割

将具有颜色或（法线或者曲率【可选】）相似性的点云集合起来构成一簇聚类点。

算法逻辑同区域生长分割相似，只是阈值从法线/曲率变为了颜色。

（1）分割不同颜色点云块。

1）当前种子点P和距离范围在邻域点之间色差小于色差阀值的点簇视为一个聚类。

2）迭代进行步骤1），直到遍历完所有点云。

（2）合并聚类出的点云块，得到结果点云。

1）聚类之间的色差小于色差阀值和并为一个聚类，且当前聚类中点的数量小于聚类点数量的与最近的聚类合并在一起。

源码中所用色差计算公式：

1）点与