PCL 分割得到平面上的物体（Segmentation_ExtractPolygonalPrismData）

原创

已于 2024-09-20 09:20:07 修改 · 519 阅读

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#平面 #人工智能 #算法 #机器学习 #计算机视觉

于 2024-09-12 10:21:45 首次发布

PCL专栏目录及须知

注意：本例参数难调，又没有独创算法。只适合于测试数据中相当规整的平面，实际操作中相当之不好用。

本例只是为了展示pcl::ExtractPolygonalPrismData类的用法，不做相关解释及说明。

1.用途

用于分割得到平面，及平面上的物体。

2.完整代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_polygonal_prism_data.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    /****************分割得到平面上的物体********************/
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(n