PCL 点云位姿变换（Transforms）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

矩阵变换

2.使用场景

需点云变换的场景

3.注意事项

刚体变换只包括平移、旋转。变换后两点距离保持不变。

仿射变换包括平移、旋转、缩放、倾斜。变换后保持平直性、平行性。

Eigen::Isometry3d用于刚体变换（只包含平移旋转，不包含缩放），如果要加入缩放，那么在变换后再添加一个缩放的矩阵即可。

4.关键函数

（1）缩放【如果要缩放，那么先执行缩放】

Eigen::Isometry3d mat = Eigen::Isometry3d::Identity();
mat= Eigen::Scaling(0.5);

 （2）刚体变换（执行完缩放之后，再执行平移和旋转）