PCL库学习笔记——使用变换矩阵变换点云

最新推荐文章于 2025-04-21 16:02:56 发布

王勇21633012

最新推荐文章于 2025-04-21 16:02:56 发布

阅读量2.6w

点赞数 16

分类专栏： PCL 计算机视觉点云库立体视觉视觉SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38275649/article/details/80968364

版权

下面的代码通过两种方式生成了变换矩阵，并执行了变换及可视化。

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/common/transforms.h>	//	pcl::transformPointCloud 用到这个头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

// 帮助函数
void
showHelp(char * program_name)
{
  std::cout << std::endl;
  std::cout << "Usage: " << program_name << " cloud_filename.[pcd|ply]" << std::endl;
  std::cout << "-h:  Show this help." << std::endl;
}

// 主函数
int
main (int argc, char** argv)
{

  // 如果没有输入预期的参数程序将显示帮助
  if (pcl::console::find_switch (argc, argv, "-h") || pcl::console::find_switch (argc, argv, "--help")) {
    showHelp (argv[0]);
    return 0;
  }

  // 从主函数参数查找点云数据文件 (.PCD|.PLY)
  std::vector<int> filenames;
  bool file_is_pcd =