基于PCL库的点云坐标系转换

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凌晨一点二十

已于 2022-04-06 10:00:52 修改

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分类专栏：激光雷达 PCL点云库 pcl 文章标签： c++

于 2022-01-06 09:59:37 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_61777635/article/details/122337340

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本文介绍了如何使用PCL库对激光雷达数据进行坐标系转换，包括读取文件数据，筛选特定区域点云，以及在X、Y轴上进行坐标偏移，并保存转换后的文件数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

实验结果对一个轴坐标进行调整

代码实现的功能

读取文件数据
将采集的激光雷达数据进行转换，也可以将某一区域的点云进行筛选，然后对此区域的点云坐标转换，如y轴坐标加某一个数值，x坐标加减某一个数值
保存更改改变坐标之后的文件数据
代码示例

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>//头文件定义

int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E://1PCD点云文件//四周中速1直通滤波//2.pcd", *cloud) == -1) {
	PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
		return(-1);
	}//读取文件，注意更改文件地址还有//
int j = 0;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_extract(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	for (int i =