PCL 基于法向量的点云边界提取（boundary）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

注意：本方法对于规则的（如平面、立方体等）提取效果较好，工作中可以使用。

1.原理

根据法向量进行判断，计算某一个点云点与其它邻域点连线间的法向量夹角，若夹角大于设定的阈值，则认为该点为边界点。

（1）基于领域，计算点云法向量。

（2）对每个点云点P，基于点云P法向量，做一个垂直于法向量的切平面。

（3）取点云P周围领域范围内的点云，向其切平面投影（领域内的所有点云都拍到基于法向量做的切平面上）

（4）领域内的所有点与点云点P，两两连线成一系列的向量（下图中的绿色向量）。然后这些向量按照逆时针排序，连接成一系列夹角（下图中的蓝色方向）。

（5）找到最大的夹角（下图中的红色方向）