PCL表面法线滤波（sampling_surface_normal）

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于 2024-08-02 09:20:15 首次发布

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

以表面法线为基准进行聚类：

即对点云中所有点云点的表面法线进行聚类，将每个聚类之后的表面法线所对应的中心点作为该邻域半径中的下采样的样本点，以实现抽稀的效果。

（1）计算点云中所有点云点的表面法线。

（2）建KD树。

（3）对每个点云点进行邻域搜索，邻域半径内搜索到的点云点获取其表面法线，进行聚类

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