PCL移除阴影点（shadowpoints）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

所谓去除点云阴影点：即在采集数据的时候，因为光照或者物体表面凹陷等形状的影响，点云会出现一些阴影点。而本方法就是用来去除点云的阴影点。

方法为：将点云投影到一个深度图像上，而点云中的阴影部分就会在深度图像上产生一块阴影区域。然后依次在这个深度图像上按照像素块（是一些像素点的集合，不是单个像素点）进行邻域搜索，比较当前像素块和周围像素块的大小关系，如果当前像素块小于周围像素块，那么该点将被标记为阴影点，并去除，否则保留。

（1）计算点云法线（投影到深度图像上时需要法线作为依据）。

（2）点云投影到深度图像上。

（3）在深度图像上按照像素块进行不停的邻域搜索，依次比较各当前像素块和周围像素块的关系。

（4）若当前像素块和周围像素块的值超过某个阈值，那么该点将被标记为阴影点，并去除，否则则保留。

（5）得到结果点云。

2.使用场景

去除点云阴影部分（往往为凹陷的部分）。

如下图：

如这个人的脖子这儿就属于凹陷部分，过滤的时候往往会把这部分的值删掉。

</