PCL双边滤波（bilateral）

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1. 原理

高斯分布

双边滤波通过计算点云点周围的高斯权重，按照卷积核中元素强度值与中心点强度的近似情况来设置权重，强度值越相近，则该点权重越大。简单来说，就是取点云点附近的邻近点，然后通过其距离差异和强度差异，计算一个新的强度值出来，然后再赋值到该点上，以此实现强度的平滑。

（1）计算空间领域，得到的空间领域内的所有点。

（2）在该领域范围内，计算操作点和空间邻域内所有点的强度差异是否在高斯权重的范围内，如果不在高斯权重的范围内，那么使用高斯权重平滑强度。

（3）得到最终结果。

具体理解如下图，中心点为某次