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原创 Image-Match算法博客索引
SIFT算法系列： SIFT算法系列之尺度空间 SIFT算法系列之特征点检测 SIFT算法系列之描述符 SIFT算法系列之匹配
2019-12-07 09:40:28
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原创 【DeepSORT系列之】模型训练pytorch版与模型部署操作
目录模型训练模型转换模型部署小结参考模型训练训练代码链接ZQPei/deep_sort_pytorch关于环境配置，你按照requirements.txt进行安装即可。参数配置：--data_dir # 数据路径--gpu_id # 使用gpu id--lr # 学习率--resume # 是否读取之前模型继续训练关于训练Mars数据集在测试ACC时候精度很低的情况问题high loss low test acc。主要问题在于Mars数据集你需要将bbox_train文件夹下面的数据
2022-04-11 19:26:07
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原创 【DeepSORT系列之】Cosine Metric Learning训练与demo可视化
训练数据准备：由于训练代码目前支持两种数据集如下，分别包含各自的数据准备方式。Market-1501数据集介绍Mars数据集介绍代码准备：cosine_metric_learningdemo代码准备：deep_sort训练启动命令：训练mars数据集脚本如下：python train_mars.py \ --dataset_dir=/media/holo/B834B57734B538E8/tracking/MARs \ --loss_mode=cosine-softmax
2022-03-17 18:50:51
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原创 【Apollo点云分割模型之】训练BCNN网络操作
简述 Apollo激光感知模块主要分为几个部分，一部分是直接对3D点云进行检测输出目标框。例如：PointPillars算法或MaskPillars算法等。另一部分主要是通过训练点云分割模型，然后对前景分割目标进行聚类、拟合最终输出目标框的方法。本篇博文主要介绍Apollo点云分割算法之BCNN的训练NuScenes数据集过程记录。关于BCNN代码传送门：train_bcnn如何训练分割模型数据准确环节首先，需要你准备一些nuScenes数据集。然后，在工程train_bcnn目录下面找到可执行
2022-03-08 19:41:12
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原创 【DeepSORT算法】系列之深度解读
目录DeepSORT算法DeepSORT算法流程图DeepSORT算法代码解读小结参考DeepSORT算法DeepSORT算法流程图DeepSORT算法代码解读小结参考Deep sort算法代码解读论文翻译DeepSORT
2022-02-22 20:49:29
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原创 【无人驾驶视觉系列之】3D障碍物检测SMOKE算法调试分析
无人驾驶视觉感知介绍该篇主要介绍一种纯3D深度学习视觉检测方法，SMOKE: Single-Stage Monocular 3D Object Detection via Keypoint Estimation开源代码链接smoke。相比于前面两篇半深度学习与几何估算3D信息，这篇文章直接学习出3D视觉的障碍物信息。3D障碍物技术理论技术分析代码结论小结参考...
2022-01-24 19:58:48
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原创 【Apollo解读代码系列之perception】camera模块tracker逻辑分析
camera模块之trackercamera模块之主要结构图
2022-01-12 18:56:16
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原创 【OpenCV学习系列】之KalmanFilter
目录卡尔曼滤波算法卡尔曼滤波流程卡尔曼滤波代码示例小结参考卡尔曼滤波算法卡尔曼滤波流程卡尔曼滤波代码示例小结参考
2022-01-10 20:16:07
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原创 【pcl点云教程系列】之大曲率斜平面过滤
目录简介大曲率点云斜坡过滤代码分析小结参考简介 点云过滤作为传统激光点云目标检测预处理阶段重要一环节，过滤效果的好坏会直接影响后续点云聚类检测的效果。现实无人车行驶的道路上，地形起伏坡度不一致，这就导致一般的点云过滤算法无法有效的处理像进入地下车库这种曲率特别大的路段。有些时候就需要一些先验信息辅助进行大曲率斜坡的过滤。本篇博客介绍一种结合地图给予的先验信息进行过滤的一种方法，能够有效的进行点云大斜坡过滤，同时还能够保证一定的实时性。大曲率点云斜坡过滤代码分析小结参考...
2021-03-09 18:51:09
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原创 【SORT算法】系列之深度解读
目录SORT算法SORT算法流程解读SORT算法代码解读小结参考SORT算法SORT算法流程解读SORT算法代码解读小结参考
2021-03-05 22:17:56
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原创 【OpenCV实践之】描述符BEBLID
目录BEBLID简介BEBLID论文浅述C++代码部分实验结果小结参考文献BEBLID简介 局部特征描述子基本停滞许久没有出现新的算法，最近看到OpenCV-4.5.1集成了一个新的二进制描述子。BEBLID（Boosted efficient binary local image descriptor）在速度上面与精度上面要优于ORB算法。应用过相关ORB算法都知道，ORB算法由于其速度卓同时匹配性能很高而得名，广泛应用于工业界。那么，现在出现BEBLID描述子，匹配成功率高于ORB几乎能够媲美SI
2021-02-23 21:36:09
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原创 【C++模板与泛型编程】系列之函数模板
目录函数模板定义与基本使用重载特化全特化偏特化带有缺省参数的函数模板小结参考函数模板定义与基本使用重载特化特化与泛化的概念全特化偏特化带有缺省参数的函数模板小结参考...
2021-01-13 20:33:46
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原创 【C++对象模型探索】系列之类与对象概述
类与对象简介类与对象的关联与区分成员函数、成员变量属于类还是对象？静态函数、静态成员变量属于类还是对象？相关测试案例类与对象空类含有成员函数(非静态)含有成员函数(静态)含有成员函数(静态、非静态)含有成员变量(非静态)含有成员变量(静态)含有成员函数(虚函数、纯虚函数)单继承虚继承多个不同类型成员变量，内存对齐小结参考...
2021-01-11 20:05:57
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原创 【C++对象模型探索】系列之构造/析构函数详解
内容概述构造函数区分C++对象模型探索中，构造函数、析构函数默认构造函数：主要分为两种：编译期间默认生成的构造函数；或者是定义的无参构造函数；(如果定义了构造函数，那么系统编译期间就不会生成默认的构造函数。但是，没有定义构造函数，系统编译也不一定生成默认构造函数；)显示构造函数：显示定义构造函数的调用方式，避免构造函数的隐式转换操作，使用更加严格；委托构造函数：拷贝构造函数：主要解决类对象直接的拷贝操作；当然这里面有深拷贝与浅拷贝区分，同时拷贝构造函数也存在与默认构造函数同样情况，系统在没有
2021-01-09 12:20:41
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原创 【pcl教程系列】之点云目标检测整体流程
点云目标检测概述<font face=“楷体” color#00000 size=4>代码小试<font face=“楷体” color#00000 size=4>小结<font face=“楷体” color#00000 size=4>参考
2020-12-30 18:58:18
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原创 【CUDA入门教程】系列之GPU输出Hello-World
初识CUDA的异构并行计算使用CUDA并行编程GPU输出Hello World小结参考
2020-12-21 19:41:57
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原创 【C++11多线程入门教程】系列之condition_variable
condition_variable简介Demo示例代码小结参考condition_variable
2020-11-24 19:43:55
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原创 【C++11多线程入门教程】系列之互斥量mutex(补)
互斥量递归锁 recursive_mutex 递归锁recursive_mutex使用方法类似于mutex，主要解决的是在同一个互斥量对象，在函数内部递归嵌套调用时候导致的死锁情况。这个时候使用recursive_mutex可以解决这个问题。#include <iostream>#include <mutex>#include <thread>//std::mutex mtx;std::recursive_mutex mtx;void eat_fish
2020-11-18 18:21:19
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原创 【C++11多线程入门教程】系列之互斥量lock_guard
互斥量lock_guard互斥量std::lock()、std::try_lock()代码演示小结参考
2020-11-13 19:45:51
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原创 【C++11多线程入门教程】系列之join()与detach()用法
C++多线程之join()函数C++多线程之detach()函数小结参考文献
2020-10-30 20:03:18
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原创 【点云学习系列】之Gaussian-process-based Real-time Ground Segmentation for Autonomous Land Vehicles
简介算法原理实验结果小结参考https://link.springer.com/article/10.1007/s10846-013-9889-4
2020-10-14 19:30:29
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原创 【pcl入门教程分割系列】之ProgressiveMorphologicalFilter
简介 本篇博客介绍一种点云分割通过形态学滤波的方法，该算法来自于 A Progressive Morphological Filter for Removing Nonground Measurements from Airborne LIDAR Data论文，主要是解决航空摄影测量时候，如何有效的分割出地平面的点云。Demo代码#include <iostream>#include <chrono>#include <pcl/io/pcd_io.h>#in
2020-10-09 19:41:41
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原创 【pcl入门教程分割系列】之Difference of Normals Based Segmentation
DoN Segmentation 之前的博客有过介绍几种地面点云提取or分割的方法，本次博客介绍一下通过差分法线特征(Difference of Normals features, DoN)的方式来进行分割。在pcl源码库中对应的接口函数为pcl::DifferenceOfNormalsEstimation类，该算法对于给定输入点云按照尺度进行分段，来进行查找属于给定比例尺度参数的点集。DoN理论浅析 DoN算法提供一种计算高效、多尺度方式去处理无序的大场景点云数据。算法思想较为简单：对于每一个点
2020-09-27 18:29:40
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空空如也
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