从SolidWorks导出URDF并进行gazebo仿真

没学过SolidWorks的先去学习一下如何使用，推荐学习链接：SOLIDWORKS 教学 精品教程 | 2024年新修 | B站 点赞 播放 收藏 NO.1_哔哩哔哩_bilibili

学完之后，在SolidWorks中需要下载一个插件才能导出URDF文件。

插件下载

ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter，从wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载sw2urdfSetup.exe文件,下载后点击安装，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。

我这里用的SolidWorks2024，但是没有最新的插件，故选择2021的。 

下载完成后重新打开SolidWorks，在工具tools中就可以看见插件了

 建立配合

我简单制造了小车模型方便大家跟着学习，大家打开配套资源动手学习。

在车轮和车体之间建立重合和同心轴的配合，激光雷达和车体上表面建立配合。

建立配合

创建每一个link的点和坐标系

这个一定是要创建的， 依次点击 “装配体—参考几何体—点”，选择小车底盘，会在底盘中间生成一个点。

再依次点击“装配体—参考几何体—坐标系”，在底盘中间生成一个坐标系，选择坐标系方向与ROS中的坐标系方向相同。

为link创建坐标系

以相同方法为每个车轮创建点和坐标系，坐标系方向与ROS中一致。 

最后为车体的每个转轴添加基准轴。

 Export as URDF

打开Export as URDF工具

 先配置base_link，child links选为5，因为小车底盘连接有4个轮子和一个激光雷达。

 然后点击Empty_Link,对child links进行配置。

 补充joint说明

continuous：无限旋转

revolute：有限范围旋转

prismatic：沿轴滑动

fixed：固定

配置完所有link后，点击“Preview and Export”选项，检查joint配置内容，有问题的话可以在此处进行修改，没问题就next

检查link

没有问题点击“Export URDF and Meshes”。选择路径对导出文件进行保存。 

自主命名，我命名为robot_description导出文件如下

 将文件放入ubuntu中

将文件放入到ros的工作空间中，编译一下工作空间 

在ros工作路径下打开终端，输入编译命令

catkin_make --pkg robot_description

运行rviz

终端输入命令

roslaunch robot_description display.launch

 

运行gazebo

 终端输入命令

roslaunch robot_description gazebo.launch

至此就完整的创造了一个小车模型的urdf，后续可以按照前两章方法进行添加传感器等操作实现仿真效果。