weixin_49839886的博客

在3中我们选择了局部函数，故需要进行定义局部函数，开源模拟器是在simulink中进行的，故需要获取simulink中的参数，大致思路是设置三个参数值，送入simulink中，并获取simulink中的位置误差ex，优化最小ex。% 显式加载模型% 加载模型到内存end10 alpha1x;10 gammax;% 运行仿真并计算RMSEtrycatch MEdisp(['仿真失败: ', ME.message]);rmse = 1e6;% 返回极大值endend。

将原有项目的z方向控制器由自适应滑膜控制器（ASMC）更改为自抗扰控制器（ADRC）开源基准测试模拟器：BlueROV2 水下机器人的控制（更改Z方向控制器）更改为ADRC控制器后代码。

本文介绍了在 Simulink™ 中实现的常用且低成本的遥控潜水器 （ROV） BlueROV2 的仿真模型环境，该环境已针对水下航行器的基准控制算法进行了设计和实验验证。BlueROV2 模型基于 Fossen 方程，包括车辆的运动学模型、车辆和水相互作用的流体动力学、推进器的动力学模型，最后是重力/浮力。流体动力学参数和推进器模型已在测试设施中得到验证。基准模型还包括洋流，建模为恒定速度。将 ROV 连接到顶部站点设施的系绳已使用集总质量法建模，并作为 ROV 模型的力输入实现。

选择LoadNavFilterTestData.m，进行初始化数据，顶部为上传的数据表，这里我选择的是TestLog2.mat，点击运行按钮，工作区就会加载数据。，在这篇文章的基础下使用MATLAB仿真EKF2，关于EKF2的学习大家去看看这篇文章吧，我只是列出MATLAB仿真的步骤。该滤波器旨在与现有的APM AHRS互补滤波器并行运行，首先提供初始对齐的引导，并其次作为检测滤波器偏离的看门狗参考。假定IMU的偏航角和偏航速率是对应角速度和轴向加速度的简单积分，输入到滤波器之前不应用锥形补偿或漂移补偿。