主界面介绍
左面板
a.World:该选项卡显示当前场景中的模型，允许查看和修改模型参数（姿态调整），也可以通过展开“GUI”选项调整视角
b.Insert：该选项卡是向仿真场景中添加新对象（模型）的。单击文件夹展开，可以看到模型序列。点击模型可以在场景中部署他
c.Layers:该选项卡是组织并显示仿真中可用的不同可视化组。一个图层可包含多个模型。关闭图层可以隐藏该图层的模型（跟画画的图层一个作用）
场景界面（主显示区）
主显示区是gazebo仿真的主要部分，在这个位置显示我们的机器人模型等，我们在这个区域操控我们的仿真对象，并与地形环境进行交互。（在场景中点击鼠标左键可以进行视角移动，点击右键可以进行视角缩放，中键可以转动视角）
右面板
默认情况下，右面版是隐藏的。但我们可以通过滑动右侧的边框来让他出现。右面板可用来选定模型的关节进行交互，当然我们得提前在场景中选定模型。
顶部工具栏
1.选择模式(Select mode):选择场景模型；
2.转换模式(Translate mode):移动场景模型；
3.旋转模式(Rotate mode):旋转模型；
4.缩放模式(Scale mode):缩放模型；
5.撤销/重做(Undo/Redo):撤销/重做模型；
6.灯光(Lights):在场景中添加灯光；
7.复制/粘贴(Copy/Paste):复制/粘贴场景模型；
8.对齐(Align):模型对齐；
9.捕捉(Snap):一个模型捕捉到另一个模型；
10.视图更改(Change view):更换观测视角；
底部工具栏
URDF介绍
URDF(统一机器人麦哦书格式)是ROS中的重要机器人模型描述格式，ROS提供了URDF文件的c++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式的机器人模型。
URDF 是 XML，它是一种文本格式。因此，您可以在任何文本编辑器中创建文件。建议使用具有良好 XML 支持的 IDE。
如果已经存在机器人的 CAD 模型，可以使用一些工具将 CAD 模型转换为 URDF。（例如solidworks）
1.URDF文件常用的XML标签
1.1<robot>元素
robot 描述文件中的根元素必须是 robot，机器人模型的最顶层标签，所有其他元素（<link>标签和<jont>标签）都必须封装在其中。
-
主文件必须具有 name 属性。name 属性在包含的文件中是可选的。如果在其他包含的文件中指定了属性名称，则该名称必须与主文件中的值相同。
1.2<link>元素
链接元素描述具有惯性、视觉特征和碰撞属性的刚体。
1.3<joint>元素
关节元素描述关节的运动学和动力学，并指定关节的安全限制。
1.4<gazebo>元素
gazebo 元素是 URDF 机器人描述格式的扩展，用于 Gazebo 模拟器中的模拟目的。
有关 Gazebo 元素的完整文档，请参阅在 Gazebo 中使用 URDF（适用于 Gazebo Classic）或 URDF 的 SDFormat 扩展（<gazebo> 标记）（适用于新 Gazebo）。
从零手写移动机器人的URDF模型
1.在home目录下建立一个文件夹（例如mytext_ws)，在新建立的文件夹mytext_ws下建立新文件夹src
2.创建机器人描述功能包
进入src文件夹中打开一个终端，运行如下命令：
catkin_create_pkg myrobot urdf xacro这里的myrobot就是所创建机器人功能包的名称，可自行更改名称，但是后面要记住一些命令记得更改对应的myrobot
会在src中的myrobot文件夹中出现如下文件夹：
继续：下面分别创建4个文件夹
·urdf:存放机器人模型的urdf文件和xacro文件
·meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件
·launch:保存相关启动文件
·config:保存rviz配置文件
3.创建URDF模型
下面进入urdf文件夹后开启一个终端后输入：
touch mbot.urdf会出现mbot.urdf文件夹
打开刚刚创建的模型文件，复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 0.95"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="Yellow"/>
</visual>
</link>
</robot>
下面进入到 launch 文件中去，开启一个终端后输入：
touch display_mbot_urdf.launch 
打开刚刚创建的模型文件display_mbot_urdf.launch，复制粘贴如下内容并保存：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find myrobot)/urdf/mbot.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find myrobot)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>注意find myrobot这个是对应的机器人功能包文件名名称（有用不一样的名字的要更改）
下面来到这个文件夹的页面处：
在工作空间下进行编译，让环境变量能够找到功能包：
catkin_make
4.在rviz中显示机器人模型
重新任意开启一个终端，输入：
roslaunch myrobot display_mbot_urdf.launch注意文件夹名称，如果模型名称也更改的话也需要更改终端代码
这里可能会出现一些环境变量的问题（我解决后已经不报错了，这里找了个相同的报错截图）
解决方案:
编辑 .bashrc 文件： 在终端中打开 .bashrc 文件：
nano ~/.bashrc添加如下代码： 在文件末尾添加你工作空间的路径。根据你的情况，可以如下修改：
# Source ROS工作空间的setup.bash文件
source ~/mytext_ws/devel/setup.bash
# 更新ROS_PACKAGE_PATH以包含你的工作空间
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/mytext_ws/src
保存文件并退出： 使用 Ctrl + O 保存文件，按 Enter 确认。然后按 Ctrl + X 退出编辑。
重新加载 .bashrc： 为了使更改立即生效，运行：
source ~/.bashrc检查环境变量是否成功设置： 通过运行以下命令来验证 ROS_PACKAGE_PATH 是否正确设置：
echo $ROS_PACKAGE_PATH你应该能够看到输出中包含你工作空间的路径
重新启动 roslaunch： 最后，尝试重新启动
会出现如下Rviz界面：
下面点击——> Add，找到RobotModel:
成功添加了urdf模型
但是，左边出现了明显的报错信息，进行查看：
这个是说没有base_link到map坐标系的一个变换，其中map是rviz默认设置的一个坐标系，但当前我们并没有这个坐标系。下面进行更改操作：
点击 Fixed Frame 并将其更改为 base_link：
可以发现，模型显示正常！！！
这个base_link对应于我们之前模型文件中的base_link，每一个link都会产生一个同名的坐标系：
下面为防止每次打开模型文件时都要添加Add，可以进行rviz模型的保存：
在开启的rviz中点击File——> Save config As:
找到我们功能包下面的config文件夹后，点击进行，进行命名（自定义）：
再点击save保存即可
OK，下次如果调整rviz整个界面的时候，按ctrl+s即可保存界面中的整个配置，保存至刚刚完成命名的config文件夹中。
到此为止车体模型的建立完成！
在gazebo中显示机器人模型
1.在gazebo中建立world
打开gazebo，自己创建场景，点击Edit，选择里面的Building Editor
建立我们自己的world，我随便画了两笔。
保存在File选项里面，保存好号就可以退出编辑界面回到我们的主场景了
这里我将world保存在了 myrobot下的新建立的world文件夹下，可以打开查看里面的内容（记住路径）。
2.建立gazebo_world.launch
在laugh文件夹下建立一个名为gazebo_world.launch的文件夹（似曾相识）
touch gazebo_world.launch打开后复制粘贴如下（名称不一样的需要更改）
<launch>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find myrobot)/world/myhouse"/>
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
<arg name="headless" value="false"/>
<arg name="debug" value="false"/>
</include>
</launch> 注意$(find myrobot)/world/myhouse对应世界名称
3.建立gazebo_robot.launch
和上面步骤一样只不过里面内容复制为
<launch>
<include file="$(find myrobot)/launch/gazebo_world.launch"/>
<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find myrobot)/urdf/mbot.urdf -urdf -model robot_description" output="screen" />
</launch>4.打开gazebo
roslaunch myrobot gazebo_robot.launch刚刚设计的house就加载到里面了。
下面我们建立一个合适的urdf模型放入进去，这里我们借鉴下面的urdf
更改一开始我们给出的mbot.urdf文件内容
这个URDF模型是一个简单的差速轮式机器人，包含基本的轮子和底盘定义。有想法的可以自行设计urdf模型。
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mybot">
<link name="base_footprint"/>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
</joint>
<link name="base_link">
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1.0"/> <!-- 适当增加质量 -->
<inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.01" />
</inertial>
<visual>
<geometry>
<box size="0.50 0.32 0.10"/> <!-- 增大尺寸 -->
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.50 0.32 0.10"/> <!-- 同样增大尺寸 -->
</geometry>
</collision>
</link>
<link name="right_wheel_link">
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="0.2"/> <!-- 适当增加质量 -->
<inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001" />
</inertial>
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.05"/> <!-- 增大尺寸 -->
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.05"/> <!-- 同样增大尺寸 -->
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 -1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.2 -0.18 -0.06"/> <!-- 根据新尺寸调整位置 -->
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="0.2"/> <!-- 适当增加质量 -->
<inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001" />
</inertial>
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.05"/> <!-- 增大尺寸 -->
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.05"/> <!-- 同样增大尺寸 -->
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 -1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.2 0.18 -0.06"/> <!-- 根据新尺寸调整位置 -->
</joint>
<link name="ball_wheel_link">
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="0.2"/> <!-- 适当增加质量 -->
<inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
</inertial>
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.05"/> <!-- 增大尺寸 -->
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="0.05"/> <!-- 同样增大尺寸 -->
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="ball_wheel_joint" type="fixed">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="ball_wheel_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.20 0 -0.06"/> <!-- 根据新尺寸调整位置 -->
</joint>
</robot>
重新终端运行gazebo
roslaunch myrobot gazebo_robot.launch
一些参考链接：
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