weixin_49839886的博客

这个launch在 Gazebo 中加载一个带有水下地形（沉船）场景的世界。启动并生成 BlueROV2 模型，以及其推进器的推力控制。提供 GUI 控制，以便通过 Gazebo GUI 或其他接口来操控推进器和查看机器人运动情况。这样配置后，可以在 Gazebo 环境中仿真 BlueROV2 的水下行为，包括推进、转向等操作，适合水下探索或自主导航算法的仿真与测试。描述 BlueROV2 机器人的物理特性和运动能力。定义推进器的配置，使机器人能够在水中自由移动。

学完之后，在SolidWorks中需要下载一个插件才能导出URDF文件。

这个launch启动Gazebo仿真环境（包含外部的Gazebo世界文件）。解析并加载机器人的URDF模型。在Gazebo中生成机器人并设置其初始位置。启动机器人状态发布器，实时发布机器人关节的状态和坐标变换。这使得机器人模型可以在Gazebo中仿真运行，并通过ROS与其他组件（如控制器、传感器处理器等）进行交互。

该选项卡显示当前场景中的模型，允许查看和修改模型参数（姿态调整），也可以通过展开“GUI”选项调整视角该选项卡是向仿真场景中添加新对象（模型）的。单击文件夹展开，可以看到模型序列。点击模型可以在场景中部署他该选项卡是组织并显示仿真中可用的不同可视化组。一个图层可包含多个模型。关闭图层可以隐藏该图层的模型（跟画画的图层一个作用）URDF(统一机器人麦哦书格式)是ROS中的重要机器人模型描述格式，ROS提供了URDF文件的c++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式的机器人模型。

总体电路板方向相对于电路板类型的标准方向。这会旋转 IMU 和指南针读数，使电路板能够以任何 90 度或 45 度角在您的车辆中定向。此选项在下次启动时生效。更换后，您将需要重新调平您的车辆。关于在进行gazebo仿真时qgc地面站中roll反转的现象进行补充说明，在qgc参数设置中选择。参数进行修改roll为180即可实现roll反转的情况。如果出现没有合适的角度进行选择可以使。这三个参数的大小改变roll、pit、和yaw。参数说明：Board Orientation。，然后就可以自主改变。

在进行gazebo仿真的时候首先要验证软件在环能否仿真，如果软件在环或者编译环境不会的话去看我上一篇博客。如果在进行多次下载删除gazebo后可能在重新下载的时候会因为出现依赖项导致无法成功下载，这时候可以先一个个下载依赖项然后再进行下载，或者遇到文件冲突的时候可以进行强制覆盖等操作，例如可以使用dpkg命令的选项来实现。这样做将强制dpkg安装软件包，即使存在文件冲突也会覆盖已有文件。请注意，这种操作可能导致系统不稳定或引起其他软件功能的问题，因为它可能破坏了现有软件包的期望行为。