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RSS订阅原创 python代码将Word中的IEEE引文格式转为爱思唯尔格式
投稿IEEE论文被拒了，转投爱思唯尔期刊，本文记录一下爱思唯尔论文草稿的格式区别，自己也写了一个python脚本，可以协助把一部分IEEE引文转为爱思唯尔格式。
2025-03-04 14:43:00
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原创 STM32闭环控制直流电机和LCD界面方案
最近写了一个STM32项目，里面很多有用的功能，所以把它开源了。我开源的资源都在这个里面，使用的时候记得删掉中文路径，不然cube会歇菜。实拍图：包含以下功能：（1）：一个定时器读取正交编码器，一个定时器输出两路PWM给DRV8870DDRAR芯片，用两路PWM的占空比驱动电机正反转和调速。软件实现了读取电机位置、电机速度卡尔曼滤波、PID速度环、位置环，可以控制电机到达指定位置或速度。（2）：用微雪电子的1.8寸SPI屏幕和红外接收器，实现用户交互。
2025-01-01 21:07:21
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原创 STM32裸机开发转FreeRTOS教程
之前都是用CubeMX+Kei裸机开发STM32，最近第一次启用了FreeRTOS。用操作系统可以实现多线程，但是如果写代码不严谨，单片机容易突然卡死，非常头疼。
2025-01-01 12:49:11
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原创 3D打印螺孔设置多大直径合适
2层墙、15%填充率情况下，将孔径减小0.05mm可以增强扭力，但如果继续减小孔径则扭力大致不变，因为不管内孔有多小，螺丝都会把内壁挤开。6层墙、50%填充率情况下，将孔径减小0.05mm，使用电动螺丝刀，拧入过程中产生的热量足以让内壁材料融化。大多情况下使用推荐孔径即可，多次拆装也不会松动。
2024-12-05 17:17:44
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原创 如何用MATLAB符号工具建立机器人的动力学模型
开发机器人过程中经常需要用牛顿-拉格朗日法建立机器人的动力学模型，表示为二阶微分方程组。本文以一个二杆系统为例，介绍如何用MATLAB符号工具得到微分方程表达式，只需要编辑好物点的运动学公式，和系统动能和势能，就能得到微分方程组，避免手工求导的繁琐和容易出错的问题。
2024-11-30 12:01:55
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原创 IROS讲座：如何写出受欢迎的论文
讲座原名称：How to write papers people love reading时间地点：2024年10月中旬，阿布扎比国家展览中心，阿联酋演讲嘉宾照片：以下是拍摄的部分PPT，并添加了中文笔记：
2024-11-14 09:27:53
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原创 华北舵狗王simple man仿真环境搭建教程
本文详细介绍如何在ubuntu系统中配置仿真环境，实现开源机器人simple man的站立和行走。开源人形机器人SimpleMan（简单男人）开源人形机器人SimpleMan1-仿真环境的搭建但比较简略，对于新手不友好，本文是详细教程。
2024-07-07 17:17:28
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原创 如何生成自然地表模型并导入ADAMS
在使用ADAMS进行机器人仿真过程中，可能需要一个崎岖的地表模型来验证机器人的通过能力。本文记录了如何从网上搜索二维地表模型，生成三维OBJ模型，然后导入ADAMS，赋予质量属性，并与仿真中其他物体进行交互。然后添加约束，把地面模型跟ground固定在一起，固定位置选择质心，避免仿真时候出错。回到导入文件窗口，输入缩放比例Scale Factor，第一次导入可以先不填，后面重新导入的时候再调整。模型的大小和方向可能是错的，大小不对的话，就把部件删了，重新导入的时候调整缩放比例Scale Factor。
2024-04-12 17:07:55
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原创 Python把TXT转WAV
我之前写了如何用STM32读取声音数据（使用STM32的I2S协议读取麦克风INMP441），程序中的数据是直接串口输出的，传输到电脑串口助手或TF卡串口记录模块中，总之最后会得到一个TXT文件。本文提供一个python程序，可以把TXT文件转为WAV声音文件。
2024-03-20 20:33:32
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原创 Webots中给proto格式机器人添加相机和传感器
导出的机器人模型是封装好的proto文件，不能在Webots界面里直接添加Webots内置的测距仪、相机、LED等设备（device），需要手动修改proto文件。
2023-07-16 22:33:38
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原创 Adams postprocessor用法：曲线图导出txt表格，动画导出AVI视频
注意右边有个“浏览”复选框，选中的话就会实时刷新“测量”里选择的变量，适合快速查看曲线。不勾选的话，要点“添加曲线”才能绘制所选变量，这时候可以在同一个绘图里显示多个曲线，适合对比，出图，或导出数据。也可以选择“对象”，可以直接绘制某个对象的数据，不用在View里添加测量了。录像之前最好打开“录像”标签页，设置画面尺寸和帧率，如下图。默认情况下，每个页面只包含一个绘图，右键工具栏右边的“页面布局”按钮，可以拆分出多个子图。工具栏中间区域可以操作绘图，比如测量曲线上某点的数值，平移缩放，试试就知道了。
2023-07-07 10:18:55
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原创 Solidworks机器人导出URDF文件，导入Webots并控制
**目标**：把Solidworks的机器人模型导入Webots，保存运动副关系，导入后直接控制。**工具链**：使用SW2URDF插件导出URDF文件，然后使用python - urdf2webots模组，生成proto文件导入Webots。**提示**：工具链不成熟，中途需要手动修改文件（2023年6月）。程序版本很重要，影响兼容性和用法。详见正文。
2023-06-15 15:33:35
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原创 修改Zotero自动生成的IEEE引文格式
Zotero可以在Word中自动生成IEEE格式的引文条目，但是格式不对，主要是：（1）会自动添加URL或DOI，是不需要的（2）期刊/会议名称采用全名，需要改为简称比如原来生成的：这是一个期刊论文，不需要DOI，且期刊名称需要用简称。这是一个会议论文，不需要最后的网址，且需要用会议简称。
2023-06-06 17:08:38
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原创 STM32CubeMX开发STM32F103：串口+DMA，定时器内部中断、PWM输出、输入捕获，ADC＋DMA，GPIO
STM32F103：串口+DMA，定时器内部中断、PWM输出、输入捕获，ADC＋DMA，GPIO
2022-11-17 22:45:40
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原创 使用STM32的I2S协议读取麦克风INMP441
本文将详细介绍使用STM32的硬件I2S协议，从麦克风模块INMP441读取音频信号的步骤。目前网上资料少，缺少完整的教程，本人调了1天，踩了一些坑，终于调好了。
2022-06-06 21:05:04
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原创 ESP-IDF安装注意事项
前言ESP-IDF是使用C语言进行ESP32开发的官方工具。安装时参考官方链接：https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/get-started/index.html注意事项实际安装时往往不能一次成功，请仔细排查以下问题：1.python需要是V3.7的，版本太高可能不兼容（2020年11月）2.安装时推出360等杀毒软件，但win10自带的防护不用退出3.安装过程中需要下载文件，联网要好，如果校园网不行就连
2020-11-20 10:33:18
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原创 Python中import语法和串级导入格式
import语法python中的import有3种格式：1importmodule2:frommoduleimportfun1,fun2,var1,var22:frommoduleimport*其中module是模块module.py的名字，fun1,fun2,var1,var2是定义在module中的函数和变量。使用第1种方式，调用函数或变量时要用module.fun1(),module.var1这种格式，即间接导入。使用第2、3种方式，调用函数或变量要用fun1(),...
2020-11-14 13:31:40
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原创 Android安卓自定义温度计/垂直进度条
安卓自定义温度计/垂直进度条目标是在布局中添加一个可以显示数值的温度计。安卓提供的进度条样式有限，宽度不能调节。在网上搜到了几种方法都不理想，最后发现用两个重叠的图片就可以做到，不需要添加代码或自定义控件。在布局文件中添加如下代码： <RelativeLayout android:layout_width="40dp" ...
2020-04-12 20:58:42
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原创 HTTP访问百度时序数据库
HTTP访问百度时序数据库背景最近在做一个物联网项目，使用百度时许数据库（TSDB）存放历史记录（温湿度之类的），用来被客户端查询。前提条件已经创建好了一个TSDB，知道它的域名；数据库中已经成功存入一些数据；已知自己的AK和SK。正文下面介绍了如何利用网络助手和签名生成器，生成正确的请求，查询数据库的metric列表。百度签名工具（网页）：网络助手成功请求：metric请求...
2020-04-12 20:37:41
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原创 esp8266 UART 增大接收缓存
esp8266 UART 增大接收缓存背景：使用esp8266作为zigbee网关，8266串口接收协调器发送的字符串（长度约为110），对其解析后，生成JSON格式字符串，然后上传到服务器。字符串示例：update:TH101,24.0,60,60,153;TH101,4.0,10,10,25;XX102,24.0,60,60,153;XX103,24.0,60,60,153;XX104,......
2020-04-03 17:41:33
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原创 CC2530 引脚配置函数
CC2530 引脚配置函数使用下面的函数可以避免麻烦的位逻辑运算，GPIO_Config.c：/*驱动文件：配置引脚作者：JX*/#include<ioCC2530.h>#include "GPIO_Config.h"/*函数：设置引脚功能。功能：参数func可取#JX_GPIO或JX_PERIPHERAL。比如把P0.7设置为GPIO模式：set_pin_fun...
2020-03-23 21:26:09
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空空如也
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