weixin_49839886的博客

本文汇总了Ardupilot开发中与CAN总线相关的配置参数及协议说明，涵盖了DroneCAN/UAVCAN、ToshibaCAN、KDECAN等多种协议的适用场景与硬件匹配建议。详细解析了节点ID分配规则、波特率设置、舵机/电调控制信号传输方式等关键配置，并提供了SLCAN适配器的接口配置方法。适用于无人机开发者进行CAN总线设备连接与调试，包含硬件选择、参数联动设置及故障排查技巧等实用信息。

将自定义控件变量的最大数量增加 1 ，在文件AC_CustomControl.h中，找不到就全局搜索一下；当前自定义控制器总共有：NONE，EMPTY，PID 共3中，但是从0开始，因此CUSTOMCONTROL_MAX_TYPES默认值为2，现在多增加了一种ADRC，所以要把CUSTOMCONTROL_MAX_TYPES定义为3，如：在AC_CustomControl文件夹下添加，我添加文件夹名为AC_ADRC，AC_ADRC文件下为AC_ADRC.h，AC_ADRC.cpp。

状态更新和卡尔曼增益的计算我选择一个进行举例。

UpdateStrapdownEquationsNED() 函数在 NavEKF2_core 类中扮演着关键角色，负责使用惯性测量单元（IMU）提供的增量角度和增量速度数据，更新滤波器的姿态、速度和位置状态。这一过程涉及从机体坐标系到导航坐标系（NED，北、东、地）的转换，并考虑地球旋转的影响

EKF的五大主要步骤状态预测（State Prediction）协方差预测（Covariance Prediction）卡尔曼增益计算（Kalman Gain Calculation）状态更新（State Update）协方差更新（Covariance Update）

该函数不仅处理 EKF 的预测和状态更新，还管理多个 EKF 核心的选择和切换，以应对不健康或误差较大的核心。截止目前是卡尔曼的初始化，我们总结下:开始进行计算我们的飞控有几组IMU,根据IMU数，就创建多少用于进行EKF2处理的对象，然后根据创建的不同的IMU对象进行传感器初始化。这个函数的核心功能是设置并启动 EKF2 滤波器，包括内存分配、滤波器核心设置以及与惯性测量单元 (IMU) 的关联。：对所有可用的 IMU 核心进行初始化，检查是否每个核心都成功初始化。如果任意一个核心初始化失败，则返回。

更新DCM时，可以利用传感器（如加速度计、磁力计等）的测量值，计算与当前DCM表示的姿态之间的误差，并据此调整陀螺仪读数。通过这种方式，DCM能够起到校正漂移的作用，确保姿态估计的准确性。由于DCM计算效率高，姿态估计在短期内较为准确，EKF可以使用DCM的估计值作为其初始状态，逐渐根据传感器数据和预测模型进行更复杂的修正。更新DCM（方向余弦矩阵，Direction Cosine Matrix）的作用是保持和更新飞行器或自主车辆的姿态信息，使得其在三维空间中的朝向能够持续精确地被估计和修正。

函数是一个航点导航更新函数，用于在航点导航过程中更新目标位置、速度以及控制输出。这个函数的主要功能是更新当前的导航状态，并通过调用相关控制器的方法来实现无人机或机器人的移动控制。这是飞控系统中的一个核心函数，负责根据航点导航任务调整姿态、速度和位置，确保飞行器安全稳定地向目标航点移动。，这段代码实现了 PID 控制算法的核心逻辑，能够根据目标和测量的输入动态调整控制信号。位置控制器的结构是：p位置 ~> pid 速度 ~> 加速度 ~>飞机倾角 的这样一种串联结构，控制器实例调用本身的。

以bluerov2的6推进器为例，比如我现在要前进，通过计算每个电机对于俯仰，横滚，偏航的推力来分配每个电机，通过我保持前进的信号，分配到5电机和6电机不需要其他操作，只需要保持一定的推力保持机体的平衡就行，而3,4电机计算后的推力推动向前，1,2电机反向推力推动机体向前。位于AP_MotorsMulticopter.cpp中，电机控制模块，它负责根据当前飞行状态和传感器数据计算各电机的推力，并将推力转换为具体的电机控制信号（如 PWM 信号），最终输出给电机。

我用的是正点原子的串口调试助手ATK XCOM，连接板子后开启串口即可，记住不要选择十六进制显示。我这里以获取_ekf_type的值为例，用printf打印出来，在程序中添加如下代码。（例如，串口设备和波特率）。如果你使用的是 Windows 系统，串口设备可能是。串口打印出来了我们选中的参数_ekf_type值为2，也就是现在用的是EKF2。如果 MAVProxy 启动成功，你会看到类似的启动信息并连接到飞控系统。生成固件，下载板子后通过一下方式查看打印结果。并连接到你的飞控系统。

自建一个文件夹，通过我们自建的文件夹实现RGBled闪烁，大家能动手实践的一定动手实践，创建自定义文件的过程大同小异，不论什么版本，基本思路都是差不多的。最后直到编译成功，自定义文件就添加成功了，后面就是在添加好的文件中My_AP_Notify.cpp等文件的操作了，和上一篇。接下来对我们所修改的文件里面的类名称进行修改，逐个修改，所有的文件里名称都要修改，我这里是在每个类前面加一个“My_”，，在对应的文件中添加上我们自定义的文件夹，如下所示：我用的是waf编译，所以只更改。

今天大家动手实践一下控制RGB LED的颜色，程序改起来比较简单，在更改程序之前先来学习一下有关这部分的程序，今天还是以sub4.1程序为例，网上有更改比较老版本的程序，应该是3.5版本的。关于控制RGB LED的颜色的程序主要在libraries/AP_Notify/RGBLed.cpp。

在。

总体电路板方向相对于电路板类型的标准方向。这会旋转 IMU 和指南针读数，使电路板能够以任何 90 度或 45 度角在您的车辆中定向。此选项在下次启动时生效。更换后，您将需要重新调平您的车辆。关于在进行gazebo仿真时qgc地面站中roll反转的现象进行补充说明，在qgc参数设置中选择。参数进行修改roll为180即可实现roll反转的情况。如果出现没有合适的角度进行选择可以使。这三个参数的大小改变roll、pit、和yaw。参数说明：Board Orientation。，然后就可以自主改变。

AP_HAL层（硬件抽象层）是我们制作 ArduPilot 的方式可移植到许多不同的平台。有一个顶级AP_HAL libraries/AP_HAL，用于定义代码其余部分的接口 有针对具体的板子特性，然后就有了AP_HAL_XXX 子目录，例如，AP_HAL_AVR 用于基于 AVR 的 开发板，AP_HAL_PX4用于 Pixhawk 开发板和 AP_HAL_Linux 基于 Linux 开发板。工具目录tools directories工具目录是杂项支持目录。

/waf sub以上就是编译成功，即编译环境成功。附加问题解决方案：Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西可以检查arm-none-eabi 4.9是否安装成功，输入以下指令：就是这部分。其中sudo apt-get install lsb-core这一步安装的包，不一定好用，不能用就自己搜一下，安装一个包。

在进行gazebo仿真的时候首先要验证软件在环能否仿真，如果软件在环或者编译环境不会的话去看我上一篇博客。如果在进行多次下载删除gazebo后可能在重新下载的时候会因为出现依赖项导致无法成功下载，这时候可以先一个个下载依赖项然后再进行下载，或者遇到文件冲突的时候可以进行强制覆盖等操作，例如可以使用dpkg命令的选项来实现。这样做将强制dpkg安装软件包，即使存在文件冲突也会覆盖已有文件。请注意，这种操作可能导致系统不稳定或引起其他软件功能的问题，因为它可能破坏了现有软件包的期望行为。