weixin_49839886的博客

这个launch在 Gazebo 中加载一个带有水下地形（沉船）场景的世界。启动并生成 BlueROV2 模型，以及其推进器的推力控制。提供 GUI 控制，以便通过 Gazebo GUI 或其他接口来操控推进器和查看机器人运动情况。这样配置后，可以在 Gazebo 环境中仿真 BlueROV2 的水下行为，包括推进、转向等操作，适合水下探索或自主导航算法的仿真与测试。描述 BlueROV2 机器人的物理特性和运动能力。定义推进器的配置，使机器人能够在水中自由移动。

学完之后，在SolidWorks中需要下载一个插件才能导出URDF文件。

这个launch启动Gazebo仿真环境（包含外部的Gazebo世界文件）。解析并加载机器人的URDF模型。在Gazebo中生成机器人并设置其初始位置。启动机器人状态发布器，实时发布机器人关节的状态和坐标变换。这使得机器人模型可以在Gazebo中仿真运行，并通过ROS与其他组件（如控制器、传感器处理器等）进行交互。

该选项卡显示当前场景中的模型，允许查看和修改模型参数（姿态调整），也可以通过展开“GUI”选项调整视角该选项卡是向仿真场景中添加新对象（模型）的。单击文件夹展开，可以看到模型序列。点击模型可以在场景中部署他该选项卡是组织并显示仿真中可用的不同可视化组。一个图层可包含多个模型。关闭图层可以隐藏该图层的模型（跟画画的图层一个作用）URDF(统一机器人麦哦书格式)是ROS中的重要机器人模型描述格式，ROS提供了URDF文件的c++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式的机器人模型。