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RSS订阅原创 具有从动件的机械臂Solidworks导出URDF文件
这个问题最重要的在于对于从动部分的结构分级，如图所示的双连杆结构，3是主动件，4和5都是从动件。虽然2、3、4、5首尾相连了，好像分不开，但是对于一个仿真模型来说，只要位置正确即可。所以可以将3和5都视为2的Child_Link，只不过3是主动件，5是跟随joint3的从动件。注意joint4和joint5都是跟随joint3的，不过要注意方向，如果坐标系方向统一的话，joint4的mimic是-1，这样的话，4和5就是两个独立的从动件，都跟随joint3做跟随运动，运动的角度比例自己确定。
2025-02-10 23:01:27
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原创 机械臂moveit配置问题总结
5、问题：在moveit_setup_assistant中夹爪能正常正常开合，但是在Rviz等仿真软件中，目标位置随机时会出现两夹爪不啮合的情况，即主动部分和从动部分旋转不一致。原因：在solidworks导出urdf模型时某些link的坐标系位置不对或者基准轴位置不对，也有可能是在配置时link和坐标系不小心配对错了。原因：夹爪分为和舵机直接相连的主动部分和从动部分，在solidworks导出urdf模型时，没有将两个部分分开。4、问题：夹爪主动部分和从动部分不一起动或者动的方向和速度不对。
2024-12-14 02:15:31
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原创 机械臂solidworks导出urdf流程及问题汇总
夹爪有一个主动部分和一个从动部分（图3中的夹爪左边为主动部分，右边为从动部分），这两部分都需要建立坐标系和基准轴（如图3所示），且要单独设为两个link（如图1所示，分成了endlink1和endlink2）。5、 在夹爪的从动部分的配置时，要勾上下面的Mimic Other Joint，下拉栏选择主动部分，Multiplier是旋转比值，正负会影响旋转方向。1、将机械臂分成若干个link，如我使用的机械臂是六自由度的，分成了1个base_link和6个link_x（x=1~6）。
2024-12-14 01:35:43
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空空如也
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