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原创 mimic插件使用
https://github.com/mintar/mimic_joint_gazebo_tutorial这个仓库告诉了我们怎么使用它，但是内容太少了好多东西没有说清楚。因为原厂的urdf文件中提供夹爪是用mimic标签控制剩下的5个joint关节的，网上参考的资料太少了，也是废了好多力。最近搞机械臂的末端夹具，本来想用吸盘的插件的，不知道为什么吸盘吸不起来可乐瓶，后面就换成夹爪了。其次的话从动装置这里一定一定要写false，不然就出现下面的情况。如果按照说明的来就可以看到我们的末端夹具是OK的了。
2024-11-30 17:10:18
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原创 3.ROS工作原理及通信机制
1. 智能机器人工作流程2. 基于ROS的实现方式3. ROS通信层术语Resource：构成计算图的一切东西都可以称为资源，比如：node，topic，service，parameter等为了方便使用这些资源，需要对这些资源进行命名，而且要求在系统中具有唯一性Namepace：为了避免名字冲突，ROS提出了一种策略：给同一个模块的资源名字加上一个“前缀”，这个前缀就叫做名字空间（Namespace） Node：是一个数据处理或者执行动作的进程，是计算图中的
2024-09-15 17:28:27
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原创 1.ROS环境搭建
在这里，我们需要运行这个bash文件才能让系统加载ros，所以需要运行source /opt/ros/noetic/setup.bash来加载ros。但是每次加载很麻烦，所以配置一个环境变量，让终端每次启动都能加载这个bash，如何实现呢？在用户根目录下，有个隐藏文件：.bashrc。打开用户根目录，按Ctrl+H可显示隐藏文件，就可以打开.bashrc了。在lunix中，先需要source一下bash文件来运行脚本。
2024-09-15 17:15:44
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原创 HAL库—SDIO读取SD卡
SDIO_DataInitTypeDef关联的函数SDIO_ConfigData，发送/接收数据块会使用到。SD卡HAL库驱动文件：stm32f1xx_hal_sd.c和stm32f1xx_ll_sdmmc.c。用于发送SDIO_SendCommand函数，用于接收响应SDIO_GetResponse。SD_HandleTypeDef（SD_InitTypeDef） //外设相关结构体。HAL_SD_CardInfoTypeDef //卡信息相关结构体。通过百度网盘分享的文件：SD_Test.rar。
2024-08-08 12:18:37
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原创 DHT11----DHT库的使用
一.硬件介绍：1.图片：2.引脚定义：VCC:3~5.5VDATE:串行数据，单总线GND :接地，电源负极3.串行接口 (单线双向):DATA 用于微处理器与 DHT11之间的通讯和同步,采用单总线数据格式,一次通讯时间4ms左右,数据分小数部分和整数部分,具体格式在下面说明,当前小数部分用于以后扩展,现读出为零.操作流程如下:一次完整的数据传输为40bit,高位先出。数据格式:8bit湿度整数数据+8bit湿度小数数据+8bi温度整数数据+8bit温度小数数据+8bit校验和数
2022-03-19 11:54:58
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原创 LCD1602----LiquidCrystal库的使用2
这一讲咱们接着上一讲继续。如果我们想在屏幕上显示串口数据怎么办呢？这时我们可以看看LiquidCrystal库中的示例：库代码示例：#include <LiquidCrystal.h>const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);void setup() { lcd.begin(16, 2); Serial.begin(96
2022-03-19 01:45:52
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原创 【LCD1602----LiquidCrystal库的使用1
一：硬件介绍：1.引脚定义：2.屏幕介绍：1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一种专门用来显示字母、数字、符号的点阵型液晶模块。它是由若干个5x7或者5x10的点阵字符位组成，每个点阵字符位都可以用显示一个字符，每位之间有一个点距的间隔，每行之间也有间隔，起到了字符间距和行间距的作用，正因为如此，所以它不能很好的显示图片。通常使用的1602LCD中集成了字库芯片，通过LiquidCrystal库来显示英文字母和一些符号。1602LCD是一块串口显示屏，一般可以使用两种接线方式————4数据
2022-03-19 00:56:22
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stm32h750 dmaadc
2024-07-01
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