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RSS订阅原创 ROS学习笔记10_ROS中的坐标系管理系统
两坐标系之间的变换，可以被表示为以一个3*3旋转矩阵和 3*1平移矩阵构成的变换矩阵。而在ROS中则使用TF功能包去管理所有坐标系的关系，所有坐标都在TF树下管理。可以默认记录10秒之内所有机器人上的坐标系的关系。TF坐标变换实现是广播和监听的机制。通过TF树去查询。通过ros中已有的脚本文件启动，完成小海龟的跟随。如果没有安装相关的包，需要sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf随后运行roslaunch turtle_tf t..
2022-03-02 21:47:24
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原创 ROS学习笔记9_参数的使用和编程方法
该Parameter Server的作用相当于全局变量之于程序，各个Node可能不一定位于同一个PC中，但是只要在同一个ros环境里，都可以通过Parameter Server来访问全局字典的参数。rosparam相关指令列出当前所有参数rosparam list显示某个参数值rosparam get param_key设置某个参数值rosparam set param_key param_value尽管目前重新设置了这个值，但是小海龟的背景并没有被立即...
2022-03-02 20:43:43
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原创 ROS学习笔记8_服务数据的定义与使用
如上图中的模型，此时希望在之前的服务器客户端的模型中发送人员信息可以通过service的方式，请求之后才去发送，同时在请求中使用自定义的服务数据类型learning_service::Person。如何自定义服务数据定义srv文件，在文件中定义服务数据的各个成员数据，在这里是Person.srv; 在package.xml中添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend&g...
2022-02-28 00:53:44
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原创 ROS学习笔记7_服务端Server
在上图所示的模型中，Client作为请求的发送端，Server端接收Client发送的指令，并且完成topic指令的发送。其中请求的信息类型是std_srvs::Trigger类，同时返回一个Response，说明是否成功。服务器端代码实现。#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>#include<std_srvs/Trigger.h>//will be used later when p...
2022-02-27 18:04:47
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原创 ROS学习笔记6_客户端Client实现
图中是一种客户端/服务器类型的服务模型，涉及的节点包含发出请求的客户端（Client），它将发出一个请求，通过service到达服务器Server端，完成后会产生一个反馈Response。在~/catkin_ws/src目录下创建一个新的功能包，存放关于service的功能模块。catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim如何实现一个客户端初始化ROS节点 创建一...
2022-02-27 02:38:21
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原创 ROS学习笔记5_话题消息的定义与使用
当系统给定的消息类型不满足我们的使用需求的时候，就可以通过自定义话题的方式去创建消息类型。例如上图中的框架中，Publisher作为个人信息的发布者，Subscriber作为个人信息的订阅者，而其中通过/person_info话题传输的信息类型learing_topic::Person就是在learing_topic目录下创建的Person消息类型。如何自定义话题消息定义msg文件，这里是Person.msg 在package.xml中添加功能包依赖 在CMakeLists.txt中添加..
2022-02-26 20:09:48
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原创 ROS学习笔记4_订阅者Subscriber
依照海龟仿真器的话题模型，ROS Master 控制发布者和订阅者两个节点，话题类型是海龟的位姿信息，通过这一途径，message从发布者传输到订阅者。这篇学习主要旨在实现订阅者的功能。如何实现一个订阅者初始化ROS节点（init，同时创建节点句柄：同一个cpp程序下创建的都是同一个节点的句柄）； 订阅需要的话题（创建subscriber对象，调用subscribe子函数订阅相关话题topic，并且注册回调函数）； 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数(ros消息回调处理函数：ros::.
2022-02-26 18:34:54
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原创 ROS学习笔记3_发布者Publisher
通过程序实现发布海龟的速度指令，让海龟运动。这个系统中，通过ROS Master来管理所有节点，其中主要节点有二，一者为订阅者节点，turtlesim海龟仿真器，一者为发布节点Turtle Velocity用于发布海龟的速度。要求通过程序实现该发布者节点，并且发布message（数据结构为Twist），然后通过一个名为/turtle1/cmd_vel的话题总线，把数据传输给subscriber，使其完成订阅。首先创建功能包，如上一个笔记。其包含诸多依赖，除了之前提到过的外，还有包含了Twist消息类
2022-02-24 23:26:26
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原创 ROS学习笔记2_ROS工作空间与功能包
程序的工程-------ROS的工作空间（workspace）存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间（source space）build:编译空间（build space）devel:开发空间（development space）install:安装空间（install space）如何创建工作空间创建工作空间，其中-p是创建多级目录的时候必须要写的。最后的src作为代码空间的标志。mkdir -p ~/catkin_ws/src之后进入这个文件夹，将该文
2022-02-24 22:05:11
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原创 ROS学习笔记1_ROS常用命令行
1.以小海龟为例的命令行使用启动ROS Master，节点管理器，为节点提供命名和注册服务 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点互相查找、建立连接 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数（节点可以使用ROS Master处理后得到的数据）roscore启动小海龟仿真器，实际上是启动了一个节点rosrun turtlesim turtlesim_node启动键盘控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key随后就可以通过键盘控
2022-02-24 00:17:22
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原创 算法与数据结构学习笔记（1）_时间和空间复杂度
复杂度时间复杂度空间复杂度基本概念：复杂度用于分析程序运行消耗的时间（1），和硬件资源（2）的程度。时间复杂度算法的时间复杂度是一个函数，算法中进行的基本操作次数，为算法的时间复杂度。一般使用大O的渐进表示法表示。推导大O阶方法：常数1取代运行时间中的所有加法常数；在修改后的运行次数函数中，只保留最高项阶；如果最高阶存在且不为1，置1，得到结果即为大O阶。算法存在不同输入下的时间复杂度差异情况：最坏：任意输入规模的最大运行次数最好：任意输入规模的最小运行次数平均：任意输
2021-06-08 16:34:26
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空空如也
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