ROS学习1——ROS基础

最新推荐文章于 2025-03-14 11:49:22 发布

不大不小的猫咪

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43107714/article/details/88406437

本文介绍了ROS学习的基础，包括运行ROS程序的`roslaunch`命令，详细讲解了package的结构，如launch文件夹、src文件夹、CMakeLists.txt和package.xml。接着解释了launch文件的作用，展示了如何新建一个ROS包，编写第一个ROS程序，并通过`catkin_make`进行编译。

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ROS学习1——ROS基础

前面的话

前面的话

最近在学习robotignite的ros课程，一个月30多美元的订阅实在是。。。。。只能把内容转写一下帮助一下记忆吧。
课程与练习相结合。如果想深入学习一下ROS的话，最好还是去订阅一下，与仿真练习相结合才能最好的达到学习目标。

运行一个ROS程序

roslaunch 是用于执行ROS程序的命令。命令的格式如下：

roslaunch <package_name> <launch_file>

命令包含两个参数：包（package）名称和其包含的执行文件（launch）名。两者是包含的关系。
那么第一个问题就是：什么是package

package是什么

ROS使用包来对程序进行管理。在一个包中，所有的ROS程序用到的文件都包含在里面（python文件，配置文件，launch文件等等）。结构包含以下内容：
launch 文件夹：包含launch文件
src 文件夹：包括各类源文件（cpp,python)
CMakeList.txt: 文件包含一系列的编译规则
package.xml:包含包的信息和依赖关系内容

可以使用以下命令来进入包的路径

roscd <package_name>

launch文件是什么

ROS使用launch文件来执行程序。举个例子来看

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key.py" name