liiiuzy-优快云博客

原创 k2路由器登录校园网

先用网线连上校园网，在命令行查找MAC地址，ip等，再配置到路由器的Padavan中，抓包那部分可以不用。Padavan 登录的网址是 192.168.123.1。

2025-02-22 15:19:19 521

原创 robosense 激光雷达安装

报错Failed to find match for field ‘intensity’.修改源代码intensity变量的数据类 uint8_t修改成double。

2024-10-24 21:22:14 420

原创 LOAM 20.04 ros1安装

上述安装参考在报错1、C++标准改为17。

2024-10-24 19:57:01 211

原创 ROS1 C++面向对象编程

3、最后的src是新建的软件包的c++代码存放空间。1、最外面的src 是一个工作空间的代码存放文件。2、include用来存放头文件。

2024-10-24 11:13:06 322

原创 LORD-GX5-45 ROS安装

在下载完的deb文件下执行。可能会缺少依赖，分别执行。

2024-10-08 21:50:10 312

原创 ThinkBook 16+ 锐龙6800h 安装ubuntu键盘失灵

1、进入 https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/ 下载所需内核版本，我这里试了多个后，最终可是用版本为。在ThinkBook 16+ 锐龙6800h 安装ubuntu18.04 出现笔记本键盘按下延迟非常高，输出卡死的情况，但是外接键盘可以正常使用。3、到下载的目录下终端输入。

2024-10-07 20:23:42 1017

原创 ROS2 22.04 Carttographer安装

进入cartographer/scripts，运行install_abseil.sh。如果之前有安装abseil，需要到/usr文件夹中搜索”absl“删除相关文件。安装环境： Ubuntu22.04。abseil安装完成后即可重新开始编译。报错，未安装absl。

2024-10-03 12:54:06 992 1

原创实验：分别测试大地坐标系增量形式和高斯投影在导航坐标系上的差别

这个问题是在学习组合导航时突然遇到的，在PSINS组合导航代码中，使用经纬度增量计算车辆在东北天坐标系下的移动距离。比较关心这种方法和高斯投影法计算车辆移动距离相差大么？这里有一段我车辆跟踪直线轨迹的GNSS数据。我分别把它用增量形式和高斯坐标形式打印出来，起始点为（0，0）。由图中可以看出是有较明显的不同，但是各自的相对误差非常小。各自GNSS坐标和各自的轨迹误差如下所示。差距非常小，最大为0.051mm。

2024-05-22 20:15:07 270 1

原创单车模型运动学推导

沿机体坐标系x轴方向。沿机体坐标系y轴方向。

2024-04-24 16:22:49 625

原创组合导航——东北天与北东地坐标系

关于IMU坐标系转换

2024-04-24 16:20:53 1706

原创前后轮转向的单车模型的MATLAB代码（介绍待完善）

前后轮转向的单车模型的MATLAB代码。

2024-03-21 10:14:41 236 1

原创 nmea_navsat_driver源码安装踩坑

,即使我在配置文件中设置的是**“gps”**。在tf2中好像没法处理带有“/”的frame_id。故采用源码下载以便修改，但是用源码下载后再运行，发布的话题就没有“/”了。解决方案：修改scripts文件夹下的nmea_serial_driver文件（建议该把剩下几个一起修改了），把第一行的python3改成安装的python版本，这里我是2.7。在我的ros版本（melodic），使用这个方法安装后，发布gps话题的。1、首先是安装缓慢问题，网络不好的情况下会一直卡在25%或50%

2024-03-04 19:54:25 828 1

原创 ROS常用工具

这是一个修改rosbag内部参数的工具，可以修改话题名、frame_id等。ctrl+alt+T打开超级终端。1、下载linux下的.deb。ctrl+alt+E左右分屏。ctrl+alt+O上下分屏。

2024-03-03 16:47:01 526

原创 robot_localization 学习

下博文亲测有效，一次成功。

2024-03-01 14:48:52 682 1

原创 ROS2安装ORB—SLAM3并用电脑摄像头运行

安装环境： Ubuntu22.04。

2024-02-27 17:29:57 9158 61

原创 ros1学习

本文作为我学习ROS的笔记，大多教程来自讲解很通透，适合我这种新手入门ros1小海龟仿真器1、打开仿真器并用键盘控制2、用话题查看器查看两个node之间的消息传递teleop_turtle与turtlesim两个节点之间通过/turtle1/cmd_vel进行通信，也就是话题，按键信息会发布在这个话题上，然后turtlesim_node从这个话题接受信息控制其移动，所以需要写一个文件发送控制指令。3、发布节点使小乌龟圆周运动工作空间创建。

2024-02-08 17:31:51 786

原创 kitti转bag包

如果是ros1,则需先打开一个终端，输入。之后当前文件夹出现.bag包。按照如下方式将数据集解压。在该目录下新开一个终端。

2024-01-24 17:02:29 1180 1

原创 kitti数据集【图片、点云、IMU、GPS】话题发布（kitti2bag方式+python源码方式）

打开rviz,点击Add,在By topic中订阅 /kitti_cam下的Image,即可显示发布的图片。这个教程配置环境变量那非常好用，避免了在vscode的 import中出现大量无法解释的问题。可能是pip版本过低，先检查pip指令版本。运行可执行文件即开始发布照片话题。直接在发布图片的代码上进行新增。保存并退出后，生成可执行文件。下新建kitti.py文件。再执行下述指令更新pip。

2024-01-23 20:32:13 1654 1