ROS自定义msg类型并在同一个包和不同包的头文件中调用

最新推荐文章于 2024-10-14 17:13:32 发布

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文章标签： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42232538/article/details/83279454

本文详细介绍了在ROS中创建自定义Msg类型的步骤。通过在指定包内建立msg文件夹及编写具体变量，如float32类型的距离(dist)和角度(ang)，并更新CMakeLists.txt与package.xml文件，最终实现自定义消息类型的定义与使用。

需要写自定义的msg类型的时候，比如我需要在包uwb_driver中创建一个topic类型为std_ang，步骤如下

首先在package目录下创建一个文件夹名为msg，再在msg文件夹中创建dist_ang.msg把我想要在里面定义的具体的变量名写进去
float32 dist
float32 ang
再在包的Cmakelist.txt中写上如下代码`

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
dynamic_reconfigure
message_generation //主要是这个
roscpp
rospy
tf
std_msgs
)
add_message_files(
FILES
dist_ang.msg //这个新写的msg文件
)

generate_messages(DEPENDENCIES
std_msgs
)

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
message_runtime)

include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable( ${PROJECT_NAME}_node src/uwb_driver.cpp) target_link_libraries($ {PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

在package.xml中修改相关语句
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend> //这两句话很关键，有的是run_depend 有的是execute_depend
编译catkin_make
再用rosmsg show uwb_drive/dist_ang 就可以看到，并且可以#include<uwb_drive/dist_ang.h>