weixin_42232538的博客

仅自己学习笔记使用。 参考了这篇答案 一、问题描述 二、思路分析 思路： 掌握的也不熟不知道对不对 首先设定要优化的函数–误差函数f(x),本题中的优化函数是f(x) = error * error 二次范数 其次，利用一次范数error 求出雅阁比矩阵J 利用G-N法的公式 H * x = b ,H = J^T * J ,b = -f(x) * J, J 则是error的一阶...

仅用于个人学习记录。 参考了这篇答案 一、工程描述（深蓝学院slam14–ch4课后作业） 利用kitti数据集中的双目相机图像部分，给的left.png right.png以及视差图diapaity.png来恢复出三位点云（主要计算深度z)并用Pangolin显示。 二、思路分析 //1.拿到left.png right.png disparity.png 三张图，但是right....