（五）ROS2学习--创建调用其它包接口的一个发布者

有没有搞错啊你

已于 2024-03-29 14:58:08 修改

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分类专栏： ROS学习文章标签：学习机器人智能硬件

于 2024-03-29 14:10:49 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43328157/article/details/137119915

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本文详细介绍了如何在ROS2环境下，在已有的ROS2项目基础上创建新的发布者和订阅者，包括构建步骤（创建项目包、创建消息接口、修改package.xml和CMakeLists.txt），以及编译和验证新包的功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、背景

主机：Ubuntu20.04
介绍：基于上一篇（四）ROS2学习–第一个ROS2项目（创建一个客制化接口），本片教程将会在新的包里面创建新的发布者publisher，发布到上一篇文章创建的topic，另外创建新的接收者subscriber也可以参考本篇文章。

二、构建步骤

1. 构建项目包

cd <Your project path>/ros2_01/src

创建ROS2项目包及msg

ros2 pkg create --build-type ament_cmake car_publish_test
mkdir car_publish_test/msg

创建完成后项目目录结构如下

.
├── build.sh
└── src
    ├── car_publish_test
    │   ├── CMakeLists.txt
    │   ├── include
    │   │   └── car_publish_test
    │   ├── msg
    │   ├── package.xml
    │   └── src
    └── smart_car
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── smart_car
        ├── msg
        │   └── Car.msg
        ├── package.xml
        └── src
            ├── publish_car.cpp
            └── subscriber_car.cpp

11 directories, 8 files

2. 创建消息接口

创建msg文件
既然要用到上一篇文章创建的接口，就必然与上一个包里的msg文件有所关联，所以我们在路径“ros2_01/src/car_publish_test/msg/”目录下创建一个.msg文件，命名为Car.msg，内容如下：

smart_car/Car[] car

3. 修改“package.xml”

在"package.xml"中添加项目编译时依赖rosidl_default_generators及运行时依赖rosidl_default_runtime及依赖所在的组别。同时，此包依赖上一篇文章中生成的"smart_car", 也要添加编译和运行依赖。添加后的文件内容如下(需要自行修改项目描述description，作者信息maintainer ，以及遵从的license) :

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>car_publish_test</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email

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