ros2添加自定义msg

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本文详细介绍了如何在ROS2中创建一个名为RawImu的消息类型，包括设置msg文件、修改CMakeLists.txt及package.xml文件的具体步骤。同时，文章提供了如何在其他包中正确包含和使用该消息类型的方法。

新建一个包，添加msg文件夹，在文件夹下添加RawImu.msg文件
内容如下：

std_msgs/Header header
bool accelerometer
bool gyroscope
bool magnetometer
geometry_msgs/Vector3 raw_linear_acceleration
geometry_msgs/Vector3 raw_angular_velocity
geometry_msgs/Vector3 raw_magnetic_field

支持的数据类型的定义参考

https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/#interfaceconcept

随后打开CMakeLists.txt，添加如下内容：

find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/RawImu.msg"
  DEPENDENCIES builtin_interfaces std_msgs geometry_msgs
)
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)

打开package.xml,添加如下内容：

  <depend>geometry_msgs</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <build_depend>builtin_interfaces</build_depend>
  <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
  <exec_depend>builtin_interfaces</exec_depend>
  <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译应该就行了。
主要ros2里面Header与ros1不一样，而且很久都没有找到这个问题。坑…

在其它包里面的包含方式：
#include “pibot_msgs/msg/raw_imu.hpp”
名字中的大写改为小写，中间要加横杠。
还需要在CMakeLists.txt包含消息文件所在的包。